线性化法及例4-5,或,R21为 N21的线性函数,R21,r,R21x,R21y,1,2,Mf21为R21x、R21y的非线性函数,Mf21,Mf(i,j)= (i,j) R2 (i,j) x+ R2 (i,j)y)1/2| i j i j),函数f(x,y), 取（ x0 ,y0)处的泰勒级数,计及摩擦的机构力分析步骤,x,y,4,1,2,4,3,A,C,B,已知机构的尺寸及机构的位置参数.,y,机构上的外力Fi 、Mi。以及个运动副的当量摩擦因数.,x,y,4,1,2,L2,r2,L 1,r1, 1, 1, 2, 2,F2,F3,F1,2,1,3,r3, 3,4,e,3,A,C,B,F2,Mb,例4-5,K12x(0) R12x+K12y(0) R12y,-K23x(0) R23x+K23y(0) R23y,K23x(0) R23x+K23y(0) R23y,F43 =-fP R43V34/|V34|,x,y,4,2,L2,r2, 2, 2,F2,F3,2,3,M2,M3,r3, 3,4,e,3,C,B,R12x,h43,R43,R12y,R23x,R23y,Mf(12),F43,Mf(23),令f为给定值，求R（ij).,fv,求R(0)ij,1,L 1,r1, 1, 1,F1,M1,Mb,A,B,R41y,-R12x,-R12y,R41x,Mf(41),-Mf(12),