1,7.3 加速度合成定理,1 动点的加速度合成定理,t时刻牵连点:m点,动点:质点M,t+t时刻牵连点:m2点,t时刻动点的绝对速度：,t+t时刻动点的绝对速度：,2,t时刻动点的绝对加速度：,3,t时刻动点M的：,:m点的绝对加速度,:M点在动系中的加速度,4,例7.3-1 求摇杆OB在图示时刻的瞬时角加速度和滑块A在摇杆上的相对滑动加速度;条件：,动点:CA杆的A端点; 动系:建立在OB杆上;,(图b),(图c),牵连点:动系中与动点,、,5,6,7,例7.3-2 求顶杆AB图示时刻的瞬时加速度;,动点:AB杆A端点; 动系:凸轮车;,8,9,例7.3-3 图示AB杆紧贴凸轮,求图示时刻摇杆AB的瞬时角加速度,动点:圆轮轮心C点; 动系:凸轮车;,10,11,12,习题2 偏心轮C作匀速定轴转动, 求图示时刻顶杆AB的瞬时加速度;,动点:AB杆A端点; 动系:偏心轮;,动点:偏心轮轮心点C; 动系:顶杆AB;,13,习题3 平行四边形机构O1ABO2中,求CD杆图示时刻的瞬时速度与瞬时加速度;,动点:CD杆C端点; 动系:AB杆(平行移动);,14,例7.3-4 求机构在图示时刻CD杆的瞬时加速度;,动点:CD杆C端点; 动系 :AB杆; 牵连点:AB杆上c点,15,16,17,，,习题4 AB杆的A端沿水平线向右作匀加速直线运动; 运动过程中该杆始终与半圆凸轮相切;求图示时刻AB杆的角加速度;,动点:凸轮圆心O; 动系 :AB杆; 牵连点:动系中o点;,(图示),18,2 再次推导平面运动图形上任意两点之间的速度/ 加速度合成关系,例7.3-5 设平面图形s在固定坐标系xoy平面内运动(图a),A/B是图形s上的任意两点,已知图示时刻A点的速度/加速度及平面图形s的角速度/角加速度;求该时刻图形s上任意一点(B点)的运动(速度/加速度);,动点:图形s上的B点; 动系 :平行坐标系 (平移); 牵连点:动系中b点;,19,(动系平动),20,动系平移:,21,22,23,