导师：张晓华 教授 学生：赵旖旎 专业：电力电子及电力传动,灵长类仿生机器人运动控制研究,1.课题背景来源及研究的目的和意义 2.国内外研究现状及分析 3.本课题主要研究的内容 4.进度安排 5.研究过程中可能遇到的困难,课题背景、来源及研究的目的和意义,仿生机器人是仿生学的各种先 进技术与机器人领域的各种应用 目的的最佳结合 仿生技术是当今运动控制的前 沿课题，而模仿灵长类的运动特 性又是这一课题中的难点,双摆式仿生长臂猿机器人,国内外研究现状及分析,仿生机器人是指模仿生物、从事生物特点工作的机器人,国内外研究现状及分析,国内外研究现状及分析,国内外研究现状及分析,国内外研究现状及分析,本课题主要研究的内容,基于仿生机理的动力学建模 MATLAB，ADAMS动力学联合仿真平台的搭建 灵长类仿生机器人运动控制研究,本课题主要研究的内容,基于仿生机理的动力学建模,本课题主要研究的内容,本课题主要研究的内容,MATLAB，ADAMS动力学联合仿真平台的搭建,本课题主要研究的内容,本课题主要研究的内容,本课题主要研究的内容,灵长类仿生机器人运动控制研究,欠驱动系统动力学建模 非线性控制研究 基于虚拟样机的运动控制研究,进度安排,研究过程中可能遇到的困难,1.理论方面不足 2.软件条件限制 3.仿真实验条件限制,Thank you!,The End,