1 目目 录录 1.1总体方案.2 1.1.2 AGV输送系统构成3 1.1.3 AGV系统输送方案5 1.2方案特点及分项技术描述.6 1.2.1 AGV单车6 1.2.1.1 AL16 型激光导引 AGV6 1.2.1.2 AGV 车体14 1.2.1.3 AGV 车载控制系统16 1.2.1.4 AGV 车载安全防护系统18 1.2.1.5 AGV 小车操作模式20 1.2.1.6 AGV 单车故障诊断20 1.2.2 AGV控制系统21 1.2.2.1 AGV 控制系统功能21 1.2.2.2 AGV 管理监控计算机23 1.2.2.3 AGV 自动调度软件25 1.2.3 AGV充电系统及电池27 1.2.3.1 自动充电机27 1.2.3.2 镍镉快充电池27 1.2.3.3 充电方式与充电站的设置原则29 1.3需要说明的其他问题（建筑及公用工程）.30 1.3.1动力配电系统.30 1.3.2中控室.30 1.4近年业绩（物流）.31 1.5系统报价.32 AGVAGV 输送系统输送系统 技术文件 2 1.1 总体方案总体方案 1.1.1 AGV 技术简介技术简介 瑞典 NDC 公司成立于 1962 年，在欧洲被称为“自控之王”，NDC 公司 采用合作伙伴的商业模式，NDC 的核心能力在于研发，为合作伙伴提供先进的 AGV 控制系统、导引系统与开发软件，AGV 的设计、制造、安装以及市场开 发等工作由合作伙伴来完成。目前，全球顶尖的 50 家 AGV 供应商均在其车辆 中采用了 NDC 公司的 AGV 控制系统，它的 AGV 系列产品行销全球，目前， 世界上采用 NDC 公司控制技术的 15000 台套 AGV 在运行， NDC 公司的激光、 磁导引技术居世界领先水平，在激光、磁导引 AGV 领域占据全世界市场 80% 的份额。 通过对国外技术的引进吸收及消化，目前我们已经掌握了 AGV 系统的整 套技术，并在该技术基础上进行了集成创新，“激光导引自动运输车激光导引自动运输车”获国家获国家 实用新型专利一项（专利号：实用新型专利一项（专利号：ZL 2005 2001 8837.5）；）；AL16 型激光导引型激光导引 AGV 通过国家工程机械质量监督检验中心的型式试验（试验编号：通过国家工程机械质量监督检验中心的型式试验（试验编号： GGJ2008.MY25.01.1908）；）；“MTD AGV 自动调度系统自动调度系统 V7.6”获中华人民共获中华人民共 和国国家版权局计算机软件著作权登记证书和国国家版权局计算机软件著作权登记证书 1.1.2 AGV 输送系统输送系统构成构成 AGV 输送系统由 AGV 单车、AGV 控制系统、AGV 充电系统、其他辅助器材组 成。 其中 AGV 控制系统主要由 AGV 管理监控计算机、NT8000、CWay8、AGV 自动 调度软件等软件以及无线 AP、定位反光板、综合布线等组成。 AGV 管理监控计算机通过工业以太网络与库物流管理系统计算机进行通信。 AGV 管理监控计算机与 AGV 小车通过无线局域网 WLAN 进行通讯。 系统结构示意图如下图所示： AGVAGV 输送系统输送系统 技术文件 3 AGVAGV 输送系统结构示意图输送系统结构示意图 AGVAGV 输送系统输送系统 技术文件 4 1.1.3 AGV 系统输送方案系统输送方案 1. 货物出库输送 操作人员在呼叫终端呼叫所需托盘，物流管理系统自动从立体库调出相应 的托盘，由出库输送系统送至规定的 AGV 取货站台。库物流管理系统向 AGV 监 控管理计算机发送取货请求。AGV 监控管理计算机根据请求调度距离最近、空 闲的 AGV 小车到对应取货站台，取走货物托盘、送至指定的站台。完成货物出 库输送。 2. 余料返回输送 操作人员在呼叫终端呼叫余料托盘回库。物流管理系统向 AGV 监控管理计 算机发送取余料托盘请求。AGV 监控管理计算机根据请求调度距离最近、刚卸 完货的 AGV 小车到对应取货站台，取走余料托盘、送至余料托盘回收站台。完 成余料托盘回收输送。此任务通过调度优化被复合在出库的任务中。 3. 空托盘回收输送 操作人员将空托盘码垛放在空托盘站台，在呼叫终端呼叫空托盘回库。物 流管理系统向 AGV 监控管理计算机发送取空托盘请求。AGV 监控管理计算机根 据请求调度距离最近、刚卸完货的 AGV 小车到对应取货站台，取走空托盘、送 至空托盘回收站台。完成空托盘回收输送。此任务通过调度优化被复合在出库 的任务中。 AGVAGV 输送系统输送系统 技术文件 5 1.2 方案特点及分项技术描述方案特点及分项技术描述 本系统总体分为：1.AGV 控制系统；2.AGV 单车；3.AGV 充电系统；4.电池； 5.其他辅助器件。 本系统最突出的特点如下： 采用德国永恒力 ERC212 叉车作为 AGV 车体，坚固、 美观、耐用、高效；车体具有电池箱侧开门设计，方便电池维护；车体具有电池箱侧开门设计，方便电池维护； AGV 系统使用激光导航控制方式，系统采用瑞典 NDC 公司最新的 NDC 8 控制系统，采用无线局域网通讯方式调度 AGV 小车； AL16 型激光导引型激光导引 AGV 通过国家工程机械质量监督检验中心的型式试通过国家工程机械质量监督检验中心的型式试 验（试验编号：验（试验编号：GGJ2008.MY25.01.1908）；）； 使用最新版本自主开发的使用最新版本自主开发的“MTD AGV 自动调度系统自动调度系统 V7.6”；此软件；此软件 获中华人民共和国国家版权局计算机软件著作权登记证书（登记号：获中华人民共和国国家版权局计算机软件著作权登记证书（登记号： 2009SRBJ1509）；该软件具有）；该软件具有 AGV 运行信息记录和定时维护提示功运行信息记录和定时维护提示功 能；能； 两级随动电缆拖链设计，保护货叉升降过程中随动电缆的安全；两级随动电缆拖链设计，保护货叉升降过程中随动电缆的安全； 机科发展科技股份有限公司与太行佳信联合研制的镍镉快充专用智能充 电机，保证 AGV 系统稳定运行； 采用德国 SICK 公司的激光安全检测装置 S3000，实现四区域安全检测， 提升 AGV 安全性能、提高 AGV 运行效率； 优化的路线设计方案，提高 AGV 系统的输送效率 1.2.1 AGV 单车单车 1.2.1.1AL12 型激光导引型激光导引 AGV 型激光导引 AGV 是机科发展科技股份有限公司应用最广的标准 叉式 AGV 产品。AL12 单车由车体、车载控制器、行走和转向驱动单元、激光 定位扫描器、激光安全保护装置、传感器等构成。其中 AGV 车体采用德国原 装进口的永恒力 ERC212 叉车；车载控制器、驱动单元、激光定位使用 Danaher Motion NDC8 2.0 系统，激光安全保护装置采用德国 SICK 的 S3000。 AGVAGV 输送系统输送系统 技术文件 6 型型“激光导引自动运输车激光导引自动运输车”2006 年年 7 月获国家实用新型专利一项月获国家实用新型专利一项 （专利号：（专利号：ZL 2005 2001 8837.5） AGVAGV 输送系统输送系统 技术文件 7 型激光导引型激光导引 AGV 通过国家工程机械质量监督检验中心的型式试验通过国家工程机械质量监督检验中心的型式试验 （试验编号：（试验编号： AGVAGV 输送系统输送系统 技术文件 8 1.2.1.1.1 AL12 外观外观 实车外观图（用于国内某烟厂） AGVAGV 输送系统输送系统 技术文件 9 外形结构图 1.2.1.1.2 AL12 单机技术参数单机技术参数 项 目技术参数 生产国别及厂商中国 机科发展 型号规格AL12 移载方式落地后叉式 车体类型德国 永恒力 ERC212 车体外形（LWH）(mm）22168002170 最大外延（LWH）(mm）24908002170 前后轮距（mm）1357mm 车体质量（kg）不含蓄电池822Kg 车体质量（kg）含蓄电池1052KG 搬运货物质量（Kg）1200Kg 载重/自重（比例）2 :1 提升方式（液压或电动） 液压 永恒力 ERC212 原车自带 AGVAGV 输送系统输送系统 技术文件 10 提升高度（mm）01500mm 空载21.6 m/min 提升速度 （m/min） 实载11.4 m/min 驱动方式及转向方式前轮驱动兼转向 制动方式电磁抱闸 空载前进072 m/min 空载后退018 m/min 空载转弯36m/min 加速度0.5m/s2 荷载前进072 m/min 荷载后退018 m/min 行走速度 (m/min) 荷载转弯 36m/min 前进 后退 行走功能 转弯 电机型式直流 24V 行走电机 功率（kw） 2KW 减速电机 制动方式 电磁制动 直行左右摆差 5mm 转弯左右摆差 5mm 行走精度 （mm） 分线左右摆差 5mm 满载高速制动距离 1500mm停止精度 （mm）满载减速停车 5mm 最小回转半径（mm） 1850mm 地隙高度（mm） 50mm 导引方式激光 通讯频率 2.4GHz 传输速度 54Mbit/s 通信方式 发射功率 100mW AGVAGV 输送系统输送系统 技术文件 11 有效区域半径 100M 激光器型号 Laser Scanner 5 激光类型 GaAs 激光波长 80810nm 激光直径 3mm 频率 1mrad 输出功率 4mW 扫描转速 6rps 防护等级 IP65 激光器 参数 电源电压 24VDC 障碍物探测激光 机头部位 红外障碍物探测光电 货叉端部 微动传感器 微动开关货叉端部 应力传感器 急停（危急）开关机头上部 货位检测装置货叉端部 安全装置（注明 安装位置：如机 头及左右机身、 机头扫地安全环、 货叉端部等） 其他装置机头接触式安全环 提升装置货叉 电池类型 四川长虹 镍镉 GNC200 电池容量 200AH 充电方式在线快充 充、放电时间比 1 :10 单次充电时间 10min 单次充电持续工作时间 50min 充放电次数不少于 16000 次 是否需要维护 定期进行保养充电、加注去离 子水 电池参数 使用寿命3 年 AGVAGV 输送系统输送系统 技术文件 12 控制系统 NDC8 2.0 手持