所谓 PID 指的是 Proportion-Integral-Differential。 翻译成中文是比例-积分-微分。 记住两句话： 1、PID 是经典控制（使用年代久远） 2、PID 是误差控制（） 对液压泵转速进行控制还要： 1、变频器-作为电机驱动；2、差动变压器-作为输出反馈。 PID 怎么对误差控制，听我细细道来： 所谓“误差”就是命令与输出的差值。比如你希望控制液压泵转速为 1500 转（“命 令电压”=6V），而事实上控制液压泵转速只有 1000 转（“输出电压”=4V），则 误差: e=500 转（对应电压 2V）。如果泵实际转速为 2000 转，则误差 e=-500 转（注意正负号）。 该误差值送到 PID 控制器，作为 PID 控制器的输入。PID 控制器的输出为：误 差乘比例系数 Kp+Ki*误差积分+Kd*误差微分。 Kp*e + Ki*edt + Kd*（de/dt） （式中的 t 为时间，即对时间积分、微分） 上式为三项求和（希望你能看懂），PID 结果后送入电机变频器或驱动器。 从上式看出，如果没有误差，即 e=0，则 Kp*e=0；Kd*（de/dt）=0；而 Ki*edt 不一定为 0。三项之和不一定为 0。 总之，如果“误差”存在，PID 就会对变频器作调整，直到误差=0。 评价一个控制系统是否优越，有三个指标：快、稳、准。 所谓快，就是要使压力能快速地达到“命令值”（不知道你的系统要求多少时间） 所谓稳，就是要压力稳定不波动或波动量小（不知道你的系统允许多大波动） 所谓准，就是要求“命令值”与“输出值”之间的误差 e 小（不知道你的系统允许多 大误差） 对于你的系统来说，要求“快”的话，可以增大 Kp、Ki 值 要求“准”的话，可以增大 Ki 值 要求“稳”的话，可以增大 Kd 值,可以减少压力波动 仔细分析可以得知：这三个指标是相互矛盾的。 如果太“快”，可能导致不“稳”； 如果太“稳”，可能导致不“快”； 只要系统稳定且存在积分 Ki，该系统在静态是没有误差的（会存在动态误差）； 所谓动态误差， 指当“命令值”不为恒值时， “输出值”跟不上“命令值”而存在的误差。 不管是谁设计的、再好的系统都存在动态误差，动态误差体现的是系统的跟踪特 性，比如说，有的音响功放对高频声音不敏感，就说明功放跟踪性能不好。 调整 PID 参数有两种方法：1、仿真法；2、“试凑法” 仿真法我想你是不会的，介绍一下“试凑法” “试凑法”设置 PID 参数的建议步骤： 1、把 Ki 与 Kd 设为 0，不要积分与微分； 2、把 Kp 值从 0 开始慢慢增大，观察压力的反应速度是否在你的要求内； 3、当压力的反应速度达到你的要求，停止增大 Kp 值； 4、在该 Kp 值的基础上减少 10%； 5、把 Ki 值从 0 开始慢慢增大； 6、当压力开始波动，停止增大 Ki 值； 7、在该 Ki 值的基础上减少 10%； 8、把 Kd 值从 0 开始慢慢增大，观察压力的反应速度是否在你的要求内 说明凑试法确定 PID 参数的步骤？ (1)首先只整定比例部分。将比例系数由小变大，并观察相应的系统 响应，直到得到反应快，超调小的响应曲线。 （1 分） (2)如果在比例调节的基础上系统的静差不能满足设计要求，则需加入 积分环节。整定时首先置积分时间 TI 为一较大值，并将经第一步整定 得到的比例系数略为缩小(如缩小为原值的0.8倍)， 然后减小积分时间， 使在保持系统良好动态性能的情况下，静差得到消除。 （1.5 分） (3)若使用比例积分调节器消除了静差，但动态过程经反复调整仍不 能满意，则可加入微分环节，构成比例积分微分调节器。在整定时， 可先置微分时间 TD 为零。在第二步整定的基础上，增大 TD，同时 相应地改变比例系数和积分时间，逐步凑试，以获得满意的调节效果 和控制参数。 （1.5 分）