六自由度飞行动力学一、总体框图无人机在空间的自由移动由质心的三个移动自由度和绕质心的三个转动自由度组成。六自由度动力学解算流程如下：2、 合理假设（1） 假设无人机是刚体、不考虑其结构和弹性形变（2） 假设地球为惯性系统，即假设地面坐标系为惯性坐标系（3） 忽略地球曲率，把大地看做平面（4） 机体的重心位置不变，不考虑地球自转