2019/7/11,1,动力学第六章 习 题 课,2019/7/11,2,思考题：将OAB三次转动后到OAB,2019/7/11,3,思考题：将OAB三次转动后到OAB,2019/7/11,4,思考题：将OAB两次转动后到OAB,2019/7/11,5,思考题：将OAB两次转动后到OAB,2019/7/11,6,思考题：将OAB一次转动后到OAB,2019/7/11,7,刚体一般运动习题,例题：已知细杆AB的A端沿z轴运动，B端沿x轴运动，图示瞬时A点的速度为vA，求B端的速度和A、B两点连线的角速度。,解：,2019/7/11,8,刚体一般运动习题,思考题：若上题中只求B端的速度，用什么方法最简单？,解：,应用速度投影定理,2019/7/11,9,刚体一般运动习题,思考题：若上题中A点沿z 轴运动，B点在Oxy平面内运动。 已知 ，求图示瞬时B点的速度。,方法一：,应用刚体一般运动速度基点法,未知量：,已知量：,用方程（1）有：,2019/7/11,10,刚体一般运动习题,方法二：应用点的复合运动求解,动点：杆上的B， 动系：透明板,在动系上看杆AB作平面运动,C,2019/7/11,11,刚体定点运动习题,习题6-6：已知 vr 和 II ，求该瞬时B 点的绝对速度，OA=L,方法二：,方法一：,2019/7/11,12,刚体一般运动习题,习题6-7：已知 vr 和 0 ，求该瞬时B 点的绝对加速度。,解：取ABC圆锥为研究对象,运动分析： ABC圆锥作刚体一般运动,2019/7/11,13,刚体一般运动习题,2019/7/11,14,刚体定点运动与点的复合运动的应用,解：取B点为动点，圆盘I为动系,2019/7/11,15,卡尔簦胡克 万向节,万向节的结构,2019/7/11,16,万向节的结构,2019/7/11,17,万向节的应用实例,独立悬架,2019/7/11,18,万向节的应用实例,非独立悬架,2019/7/11,19,万向节的应用实例,2019/7/11,20,万向节的运动分析,例：确定图示瞬时万向连轴节轴1与轴2角速度的关系并求十字架的角速度。,运动分析,十字架作定点运动，视为两个定轴转动的合成。,设十字架的角速度为,2019/7/11,21,万向节的运动分析,思考题：确定任意瞬时万向连轴节轴1与轴2角速度的关系以及求十字架的角速度。,2019/7/11,22,刚体一般运动基本物理量的计算,题：若质量为m半径为R的均质圆盘绕边长为L的正方形框架的对角线BE以角速度0 转动，框架ABDE以角速度 绕AB轴转动，求该瞬时圆盘的动量、动能和对C点以及AB轴的动量矩。,2019/7/11,23,刚体一般运动基本物理量的计算,1、求圆盘的动量,2、求圆盘的动能,其中：,E,2019/7/11,24,刚体一般运动基本物理量的计算,3、求相对质心 C 的动量矩,E,2019/7/11,25,刚体一般运动基本物理量的计算,4、求圆盘对AB轴动量矩,质点系对固定点B的动量矩,E,2019/7/11,26,动力学普遍定理的应用,题：若质量为m半径为R的均质圆盘可绕边长为L的正方形框架的对角线BE转动。初始时系统静止，若圆盘在电机B、E的带动下以角速度转动。求框架的角速度。不计框架质量,应用对AB轴的动量矩守恒,2019/7/11,27,动力学普遍定理的应用,题：若质量为m半径为R的均质圆盘绕边长为L的正方形框架的对角线BE以匀角速度转动，框架ABDE以匀角速度绕铅垂的AB轴转动，且。求轴承G的约束力。不计框架质量,问题：用近似理论求解的误差有多大？,应用陀螺近似理论,BG = b,