SIMULINK简介,Simulink是MATLAB下专门对动态系统进行建模、仿真和分析的一个交互式软件，有友好的图形用户界面，是图形化的、面向结构图仿真工具。Simulink 支持线性，非线性系统，连续系统，离散系统，或者混合系统的建模与仿真。同时它也支持有不同采样率的的系统仿真。,新疆大学电气工程学院,2.Simulink Extras (Simulink 附加库）3.Communications Blockset(通信模块集)4.Control System Toolbox(控制系统工具箱)5.DSP Blockset (数字信号处理模块集)6.Dials & Gauges Blockset(面板和仪表模块集)7.Fixed-Point Blockset(定点模块集)8.Fuzzy Logic Toolbox(模糊逻辑工具箱)9.MPC Blockset(MPC 模块集)10.NCD Blockset(非线性控制设计模块集) 11.Motorola DSP Blockset(DSP模块集)12.Neural Network Blockset(神经网络模块集) 13.Power System Blockset (电力系统模块集）,SIMULINK的一些其它工具箱,新疆大学电气工程学院,14.Real-Time Windows Target(实时窗口目标库)15. Real-Time Workshop(实时工作空间库)16.System ID Blocks (系统辨识模块集)17.Stateflow(有限状态流程库)18.Aerospace Blockset(航空模块集)23.Data Acquistion Toolbox (数据采集工具箱）20. Signal Processing Blocks(信号处理工具箱)21. Image Acquistion Toolbox(图形采集工具箱）22. RF Blockset(射频工具箱)23.Video and Image Processing Blocks图像处理工具箱,新增工具箱： 机构仿真工具箱 液压驱动工具箱,新疆大学电气工程学院,SIMULINK建模入门：,新疆大学电气工程学院,新疆大学电气工程学院 2009年11月,新疆大学电气工程学院 2009年11月,新疆大学电气工程学院 2009年11月,SIMULINK模块浏览器,浏览器锁定,SIMULINK库,模块浏览区,常用输入模块：,新疆大学电气工程学院 2009年11月,常用接收模块：,新疆大学电气工程学院 2009年11月,连续系统模块：,新疆大学电气工程学院 2009年11月,非线性模块：,新疆大学电气工程学院 2009年11月,数学模块：,新疆大学电气工程学院 2009年11月,信号分支：,新疆大学电气工程学院 2009年11月,练习：磁盘读取系统控制框图,分别去ka=10、80,观察系统的阶跃响应曲线。,新疆大学电气工程学院,练习：哈勃望远镜的指向系统,PD控制,速度反馈控制,新疆大学电气工程学院,新疆大学电气工程学院,练习：习题6-3,ex5.mdl,新疆大学电气工程学院,SIMULINK求解代数方程：,daishufangcheng.mdl,求,例如已知：,的解。,SIMULINK求解微分方程：,新疆大学电气工程学院,其中，u是单位阶跃,方法一：,方法二：,方法三：,新疆大学电气工程学院,weifenfangcheng.mdl,x=ode45(funname,t0 tf,x0,tol),求,例如已知：,的解。,function y=zhl3_fun(t,x)y=x(2);(1-x(1)2)*x(2)-x(1);,t,x=ode45(zhl3_fun,0 30,1;0);figure(1) plot(t,x(:,1),t,x(:,2)xlabel(t)ylabel(x(t)figure(2) plot(x(:,1),x(:,2),练习： SIMULINK求解微分方程：,新疆大学电气工程学院,新疆大学电气工程学院,ex3.mdl,新疆大学电气工程学院,练习： 弹簧阻尼系统仿真,已知：,试分析参数b对系统阶跃响应的影响。,忽略重力影响，弹簧阻尼系统的数学模型：,新疆大学电气工程学院,1.PID控制器及积分隔离PID控制器原理2.simulink与工作空间及M文件的关系3.simulink 中图形曲线如何保存4.求解器设置5.子系统的创建和封装,综合示例：PID控制器,新疆大学电气工程学院,PID.mdl,新疆大学电气工程学院,分支模块,fenzhimokuai.mdl,新疆大学电气工程学院,分支模块,duofenzhi.mdl,新疆大学电气工程学院,使能模块,shineng.mdl,新疆大学电气工程学院,触发模块,chufa.mdl,学习simulink的方法： 1.听，听老师讲，掌握快 2.练，听后练习，掌握牢 3.试，大胆尝试，掌握好 4.查，查看帮助，掌握多,SIMULINK仿真编程四个层次： 1.会使用基本模块搭建模型 2.能使用已有模块搭建复杂模块和模型 3.能使用S-function编写复杂模块 4.能将SIMULINK用于半实物仿真或实时控制,推荐学习SIMULINK论坛： 研学论坛（http:/bbs.matwav.com） 中国振动联盟（http:/www.chinavib.com）,单闭环直流调速,新疆大学电气工程学院,综合示例：磁悬浮系统建模与仿真,已知电磁力：,为磁力相关系数。,参数值如下：,新疆大学电气工程学院,小球的动力学方程：,电流变化的方程：,新疆大学电气工程学院,cixuanfu.mdl,课后练习：请查阅资料，建立瓦特离心调节器 的数学模型，并仿真之。,新疆大学电气工程学院,