实验四 最少拍控制系统设计姓名 学号 班级一、 实验目的1) 通过本实验，熟悉最少拍控制系统的设计方法。2) 学习基于Matlab/Simulink的最少拍控制系统的仿真研究方法。二、实验原理1. 最少拍有纹波控制器的设计已知被控对象的传递函数，零阶保持器传递函数，采样周期。试对单位阶跃、单位速度、单位加速度输入信号分别设计最少拍有纹波控制器。基本原理参见教材上的相关内容。图1 最少拍有纹波控制器Simulink仿真图(输入信号为单位速度)2. 最少拍无纹波控制器的设计对图1中的被控对象，试对单位阶跃、单位速度输入信号分别设计最少拍无纹波控制器。原理参见教材上的相关内容。三、实验内容1) 设计对单位阶跃、单位速度、单位加速度输入信号的最少拍有纹波控制器的参数，并用Simulink进行仿真，观察仿真结果并记录系统输出、控制信号以及偏差信号等响应曲线。根据题意有：有纹波设计如下单位阶跃输入时：响应：单位速度输入时：响应：2) 设计对单位阶跃、单位速度输入信号的最少拍无纹波控制器的参数，并用Simulink进行仿真，观察仿真结果并记录系统输出、控制信号以及偏差信号等仿真曲线。根据题意有：单位阶跃输入时：响应：四、实验报告1) 按照实验报告所要求的统一格式，填写实验报告；2) 记录控制器参数设计过程、结果、Simulink仿真图和相关响应曲线。3) 根据实验过程和结果进行分析。能否对单位加速度信号设计无纹波控制器？说明理由。