.-附录 1. 常用物体转动惯量的运算惯量的运算：矩形体的运算角加速度的公式 =（ 2 /60） /t转矩 T=J* =J*n*2 /60）/t-弧度/秒 t-秒 T Nmn-r/min图 1 矩形结构定义以 a-a为轴运动的惯量：公式中：以 b-b 为轴运动的惯量：. word.zl-圆柱体的惯量图 2 圆柱体定义.-空心柱体惯量图 3 空心柱体定义. word.zl-.-摆臂的惯量图 4-1 摆臂 1 结构定义. word.zl-图 4-2 摆臂 2 结构定义曲柄连杆的惯量.-图 5 曲柄连杆结构定义. word.zl-带减速机结构的惯量.-图 6 带减速机结构定义. word.zl-齿形带传动的惯量图 7 齿形带传动结构.-齿轮组减速结构的惯量. word.zl-图 8 齿轮组传动结构.-滚珠丝杠的惯量图 9 丝杠传动结构. word.zl-折算到电机的力矩传送带的惯量.-图 10 传送带结构总惯量折算到电机的惯量. word.zl-折算到电机的扭矩齿轮,齿条传动惯量的运算.-图 11 齿轮齿条结构定义. word.zl-1,确认您的负载额定扭矩要小于减速机额定输出扭矩，2,伺服电机额定扭矩 * 减速比要大于负载额定扭矩；3，负载通过减速机转化到伺服电机的转动惯量，要在伺服电机答应的范畴内； 4，确认减速机精度能够满意您的掌握要求；5，减速机结构形式，外型尺寸既能满意设备要求，同时能与所选用的伺服电机很好，转动惯量肯定要算的，不算是由于你已经确认了不会有问题，否就负载拖电机是肯定的；假如对启动的时间有要求，如初速度为0需要几秒后达到速度为何，就需要运算转动惯量，角的加速度和转动惯量求转矩；