一阶线性时滞系统PID控制器及FC控制器设计分析1.已知=其中71，r = l, K = l，原系统为纯滞后的一阶惯性系统，f力延迟因子。PID控制器的传递函数：ggs) = 2 = jM1+_L + 7S)。PID参数整定方法临界比例度法E(S)TtSKp2, K 尸 0.6、/=0.15。未加入!ID前系统的幵环阶跃相应曲线如图10.9Step Response01234567Time (seconds).8o.76o.5.4 o.o.IDpnJJId 妄.3.2o.闭环阶跃相应0.7Step Response0.60.50.40.30.20.12468Time (seconds)1012IDpsdov力口入PID后系统的闭环阶跃响成StepTransfer FcmTransport Dei ay 1Scope11.41.20.80.60.40.210此时分别以0.1为单位增大r,而减小7；,观察输出波形当r = 1.5,7；二0.5时，系统剧烈震荡，但系统此时仍然是收敛的1.81.61.41.210.80.60.40.200 102030405060708090100当r = 1.6,7； =0.4时，系统的阶跃响应发散。8在r = 1.5,7； =0.5的基础上，此时以0.02为步长改变2和7；，当r = 1.56,7； =0.44时, 系统接近临界農荡：