浅谈“KK”飞控板的使用与升级笔者曾为大家介绍过用“KK”飞控板制作的飞行器及其飞行前的调试检杳方法，现在介绍这 种飞控板的使用与升级方法。一、“KK”飞控板的使用至今，“KK”飞控板已出过多个版本，各版本使用的陀螺仪和单片机型号不尽相同（图 1、图2）。大部分版本的飞控板，虽然其板载元器件的布局冇一定差别，但在飞行器上安装 的正方向（朝向飞行器机头）均为电路板上标示箭头的一角。只有笫-版和使用XV3500 陀螺仪的“KK”E控板，其正方向为俯仰陀螺所在的一角。这一点大家要特别注意。以最新版的“KK飞控板为例，英主要器件的功能布局如图3。红色箭头为飞控板的正 方向。电路板中引脚最多的方形芯片为单片机，它是飞控板的控制功能核5 Roll-（横滚）、 “Pitch”（俯仰）与“Yaw” （偏航）三个陀螺互相垂直，其中“Roll”陀螺沿飞控板正方向。控 制板侧边（右卜）相临的6组插针MlM6是6个电调/舵机的信号输出端；另一侧边（左 下）相临的4组插针是遥控器信号接收端，分别对应遥控器的“AIL”（翻滚/横滚）、“ELE” （升降/俯仰）、“THR” （油门）及“RUDD” （自旋/偏航）通道；紧临这4组插针的3个旋钮 式电位器（左上）则分別是3个陀螺的感度微调旋钮。了解了这些插针与旋钮的功能后，接 线就很容易了。图4是笔者曾使用的“EASY-K1C飞控板搭载在四轴飞行器上的接线图Ml M6电调/舵机信号输出插针连接电调或舵机线时，-淀要注意按顺序编号连接（具体编号可 在“KK”飞控板官网：http:/www.kkmulticopter.kr 应内容杳找）；4纟ft遥控器信号接收插针 连接时则要注意防止插反，插针旁一燉都冇符号表明信号端与止负极；3个电位器旋钮顺时 针旋转电阻变小，反Z则变大。二、“KK”飞控板的固件升级“KK”飞控板之所以能控制不同布局的飞行器，是因为在板载单片机内烧录了相应的 控制程序。所以对于不同布局的飞行器，安装“KK”飞控板前应先对板载单片机烧录相应的 固件程序，以便其具备对相应布局的飞行器的控制功能。此外，就像我们平吋便用的软件会 经常出现新版木，单片机的控制程序也会定期进行升级。这些升级程序（即固件）也可川软 件烧录到单片机中，以提高飞控板的性能。笔者使用的“EASYKK”飞控板主要使用ATMEL公司的“ATMEGA168-20AU,与 “ATMEGA168PA-AU”两款单片机。前者可用PonyProg2000软件直接烧录固件进行升级，后 者则是从2010年下半年开始ATMEL公司用以取代前者的新型单片机，PonyProg2000软件 无法支持，应用Avrdude软件來进行烧录。下面分别介绍这两种升级固件的方法。1.用PonyProg2000软件对“ATMEGA16820ALT单片机进行固件升级观察飞控板上单片机的型号，若标记为“ATMEGA 168-20AU,则可用这种方法。升 级前，应先用数据线将专用编程器与飞控板相连（连接插针位于电路板中部、单片机附近）, 再将编程器接到电脑的串口 COM1 .1：（图5）。接下來，先打开5V电源（若连接正确，编程板上的指示灯亮），再打开电脑上的 PonyProg2000软件（图6）,然后按下述步骤进行操作：（1）点击两次“OK”按钮示进入主界面示，点选菜单-SetupVInterface Setup.（图7）。（2）选择合适的端口类型及端口号（图8）。（3）设置好编辑器的端口后，点击-Probe-按钮进行测试。若设置成功会出现Test 0K” 提示框，否则，应检查线路的连接及串口是否连接COM1端口（图9）。（4）点击“OK按钮关闭捉示框。再打开工具栏右侧的元器件类型选择框，选择单片 机型号：ATmegal68 （图 10）。（5）点击FileOpen Device File菜单项开始烧录固件程序（图11）。（6）在打开的Open Device Content File对话框中，选择要烧录的固件程序（图12）。（7）点击“打开”按钮,显示出选择的固件程序内容（图13）。（8）选择CommandWriteAir,菜单项，出现警告对话框后，点击“Yes”继续烧录固件 程序。升级完成时,会出现“Write Successful”对话框（图14图17）。固件程序升级基本完成后，有时还需要修改熔丝位。因大家拿到的飞控板通常都已配 置好熔丝位，故不用再进行这项额外操作。但对专业模友來说，可参考以下步骤。（1）点击uCommandSecurity and Configuration Bitsn菜单项（图 。（2）在弹岀的Configuration and Security话框中配置熔丝位（图 19）。（3）点击“Write”按钮将配置好的熔丝位写入单片机保存。2.用Avrdude软件对“ATMEGA168PA-AU”单片机进行固件升级如果单片机上的标记为“ATMEGA 168PAAU”，则可用Avrdude软件來烧录固件。升 级前，同样要先打开5V电源。Z后按下述步骤操作：（1）将固件升级程序所在的文件夹“WritePro”复制到电脑中并打文件夹（图20）。（2）点击Windows系统“开始运行”项，打开“运行”对话框，输入“cmcT进入“DOS” 操作环境（图21图23）。（3）使用“CD+文件夹路径”命令，在“DOS”环境下进入相应的文件夹（图24图26）O（4）输入烧录命令进行烧录。可先打开“WritePE文件夹中的“AVRDUDE烧写说明.txt” 文件（图27）。该文件中，写Hash和烧写熔丝：之后的avrdude.exe -c ponyser -P COMI -p ml68p -U flash:w:4+Mode-Megal68-ENC03.hex -u -U lfuse:w:0xe2:m -U hfuse:w:（）xdd:m -U efuse:w:0x00:m”字符串即为烧录命令。其中：ponyser表示采用串行编程器；t4-PCOM1”表示使用电脑的COM1串口來编程； ml68p”表示烧写的单片机是ml68p,即ATmega 168PA-AU单片机；-U fIash:w:4+Mo（lc-Mcgal68-ENC03.hcx表示要将文件 tk4+Mode-Megal68-ENC03.hex,录到单片机的FlashROM （闪存）中（若想烧录6轴或3 轴的固件文件，将相应的固件文件拷贝到“WritePE文件夹中，并把命令行中的 t44+Mode-Mega 168-ENC03 .hex换成相应的固件文件名；“U lfuse:w:0xe2:m -U hfuse:w:0xdd:m -U efuse:w:0x00:m表示要烧写的熔丝位,在此 不作解释。将上述烧录命令复制到“DOS”命令行中，按“冋车键后即可开始烧录固件和熔丝位 （图 28、图 29）。当DOS窗口显示 ua vrdude.exe： Verifying. -avrdude.exe： 1 bytes of effuse verified-avrdude done.Thank you.,1令行后，表明烧录成功（图 30）。至此，“KK”飞控板的固件程序升级完毕。关闭电源，拔下编程器，将飞控板安装到 飞行器上。接通电源后，若指示灯闪烁一下再熄灭，即表明固件升级成功，可正常使用。