ABB器人维护管理手册B机器人维护手册MainteanceMua,IR6600/660,20003HAC14080-1RiinA前言本手册包含了关于机械和电气上的维护及维修说明在维护及维修机器人前，请阅读本手册本手册适用于:*用户白己的维修人员*其它维修人员阅读者需要:*是有一定技能的维修人员*有机械维修方面的知识*有电气维修方面的知识第一章：安全、维护有危险的安全钳子的安全Qjj确定钳子可以阻止工作件的下落工具/工作件的安全见用户安全指南气动/液压系统的安全见用户安全指南操作中的一些危险见用户安全指南安装及维护过程中的危险见用户安全指南电气元件的危险见用户安全指南刹车检查正常运行前,需检查电机刹车每个轴的电机刹车检查方法如下：1、运行每个机械手的轴到它负载最大的位置2、将机器人控制器上的电机模式选择开关打到电机关（ORSOF)的位置3、检查轴是否在其原来的位置如果电机关掉后，机械手仍保持其位置，说明刹车良好。失去减速运行（5ms)功能的危险不要从电脑或者示教器上改变齿轮变速比或其它运动参数。这将影响减速运行（20mm/s）功能。安全使用示教器H安装在示教器上的使能设备按钮（Enablingie,当按下一半时，系统变为电机开（MOTORSO)模式。当松开或全部按下按钮时,系统变为电机关(MOTOSOF)模式。为了安全使用示教器，必须遵循以下原则使能设备按钮（Enabingevie不能失去功能编程或调试的时候,当机器人不需要移动时,立即松开使能设备按钮（ablingevice。当编程人员进入安全区域后，必须随时将示教器带在身上，避免其他人移动机器人。在机械手的工作范围内工作如果必须在机械手工作范围内工作,需遵守以下几点:-控制器上的模式选择开关必须打到手动位置，以便操作使能设备来断开电脑或遥控操作当模式选择开关在v250mm/s位置时候，最大速度限制在25m/s进入工作区,对机器人十分了解的人才可以使用全速（1%fulspeed）-注意机械手的旋转轴，-检查每个轴的电机刹车()第二章、相关信息本章介绍了一些普通元件信息，特殊信息将在以后提到旋转关节本节描述如何上紧机械手或控制器上的旋转接头这些旋转部位的说明和扭矩值只适用于金属部件，不适用于软的易碎的材料该说明只适用于标准的旋转接头NBRAKOUBRAK是一种由ABB推荐的特殊的螺钉,表面经过特殊处理,很耐用在用到这种螺钉的地方会有说明,.GimoGleitmo是一种表面处理方法,经过这种处理后,当表面的覆盖层消失后,必须更换新的当拧动这种螺栓时，需戴上橡胶手套润滑螺栓的润滑用lycote1000（或其它润滑油），这在维修或安装手册中有说明按以下步骤操作:1、加润滑油在螺栓的螺纹上2、加润滑油在螺栓的平垫和螺帽上3、M8以上的螺栓，必须用扳手上紧润滑编号olcot10001016-618以下的表格描述不同螺栓的扭矩值平口及十字型螺栓DimensionTighningtor（)Clas.8“dy”M2.025M3.51.2M52.5M65.0六角套筒型螺栓DimensionTihteningtorque(m)las8.8Tightenngtoque(m）Cass0.9Fr”Tigteingtoru（Nm)Class12.dry”M56-.10-M8243401047670M12211540M1209034K角套筒型并带润滑的螺栓Dmesionighteningtorque（N)Class.9ieningtrue(Nm)Clas2.84M155612611M16235280标准工具R60/6650/760以下包含了一些标准工具说明I66X0(数量）序列号止脱螺栓(M16X0）23HAB349-8校准笔13HA157-1降下臂的工具13HAC1369齿轮箱曲柄13AC1488-1定位销M121502HC3056-2定位销12X2023A1305-3定位销M1221HC306-4定位销M81023HA2-1定位销M8X023HAC155202定位销M10X1023C15521-定位销M10X15023HAC1521-定位销M6X3023HA13120-5定位销连接ax2，3,100m13HC14628-定位销连接ax，3,813HAC14628-3AC113-1特殊工具说明IR660（数量）序列号液压泵80M13C3086-1起重设备，基座3HAC56-起重设备，机器人1HAC1560-1起重设备,上臂1AC1994-1吊物孑LLBGM1213HA1611-1吊物孔M123AC14573吊物孔M16AC1-4起重工具(链条)13C15556-起重工具，变速箱ax211369-起重工具，电机ax,4,13HAC14459-起重工具，电机ax2,3,43HAV534-1止脱螺栓ax23HA12701压力工具ax2轴承13HC3527-1压力工具a轴1HAC345-压力工具,平衡设备轴3HAC171-1压力工具，平衡设备13HAC1767-1拉力工具,平衡设备轴AC1245-1移动工具,电机M10x2HC49721移动工具,电机M12x23AC463-1移动工具,电机M12x2AC1497-1旋转工具13HAC7105底座13HAC155-调平工具3C543-机械停止轴3的垫圈3HAA01-16检漏测试当更换或修理电机或变速箱后,必须对变速箱内的油作个检查这就是检漏测试所需设备为专门的检查装置，序列号为3HAC0207-方法及步骤方法按要求完成电机或齿轮的更换打开齿轮箱顶端的油盖，然后将说明步骤1工具包里的测漏装置的调节器使用压缩空气，然后提高压力到一个特定值断开压力空气连接等待8-0分钟（检查是否有压力温度与齿轮周如果压缩空气的围的油的温度减，这是正常的67损失）相差太大，或许有轻微的压力增看压力是否下降明显？用测漏喷嘴对怀疑有泄漏的地方喷射,起泡则说明有泄漏发现有泄漏，请采取必要的措施改正起重设备