工业机器人的组成一体化教程认识机器人0102机器人的机械结构0304工业机器人的传感系统050607工业机器人的传动系统工业机器人的驱动器系统工业机器人的控制系统机器人人工智能模块一模块一 认识机器人认识机器人工业机器人在冲压方面的应用，工业机器人作为高端制造装备的重要组成部分，技术附加值高，应用范围广。模块目标知识目标：1.掌握工业机器的定义2.掌握机器人分类3.了解工业机器人的工作原理能力目标：1.能根据机器人运动空间规划标定空间2.能识读进口机器人标牌及产品简要说明3.能识别工业机器人的符号。0102任务一 机器人的产生与发展0304任务二 认识机器人的组成与工作原理任务三 认识机器人的基本术语与图形符号任务四 认识机器人的技术参数任务一任务一 机器人的产生与发展机器人的产生与发展直角坐标系工业机器人圆柱坐标系工业机器人工业机器人作为高端制造装备的重要组成部分，技术附加值高，应用范围广。工作任务任务目标知识目标：1.了解工业机器人的产生；2.掌握工业机器人的发展。能力目标：1.能对工业机器人进行分类；2.能确定工业机器人的工作空间。任务准备工业机器人的产生一、机器人的定义1美国机器人协会(RIA)的定义2美国国家标准局(NBS)的定义3日本工业机器人协会(JIRA)的定义4英国简明牛津字典的定义5国际标准化组织(ISO)的定义6.我国科学家对机器人的定义二、机器人的产生与发展地动仪 指南车 写字偶人机器人的概念早在几千年前的人类想象中就已诞生。二、机器人的产生与发展工业机器人的研究工作是20世纪50年代初从美国开始的。主从机械手 Unimate机器人二、机器人的产生与发展20世纪80年代，将具有感觉、思考、决策和动作能力的系统称为智能机器人。现代拟人机器人ASIM0 微型机器人 三、机器人的发展方向机器人发展的特点可概括为如下几个方面。横向上应横向上应用面越来用面越来越宽越宽纵向上机器纵向上机器人的种类越人的种类越来越多来越多机器人智机器人智能化将得能化将得到加强到加强仿生化仿生化智能化智能化微型化微型化 四、机器人的分类机器人的分类方式很多，并已有众多类型机器人。1.按照机器人的发展阶段分类 (1)第一代机器人示教再现型机器人（2）第二代机器人感觉型机器人（3）第三代机器人智能型机器人 四、机器人的分类机器人的分类方式很多，并已有众多类型机器人。2.按照控制方式分类（1）操作型机器人 （2）程控型机器人（3）示教再现型机器人 （4）数控型机器人（5）感觉控制型机器人 （6）适应控制型机器人（7）学习控制型机器人 （8）智能机器人 四、机器人的分类机器人的分类方式很多，并已有众多类型机器人。3.从应用环境角度分类 （1）制造环境下的工业机器人（2）非制造环境下的服务（3）仿人型机器人与网络机器人。四、机器人的分类机器人的分类方式很多，并已有众多类型机器人。4.按照机器人的运动形式分类 (1)直角坐标型机器人(2)圆柱坐标型机器人(3)球(极)坐标型机器人(4)平面双关节型机器人(5)关节型机器人 直角坐标型机器人 圆柱坐标型机器人球(极)坐标型机器人 四、机器人的分类机器人的分类方式很多，并已有众多类型机器人。5.按照机器人移动性来分类 可分为半移动式机器人和移动机器人。半移动式机器人 四、机器人的分类机器人的分类方式很多，并已有众多类型机器人。6.按照机器人的移动方式来分类（1）轮式移动机器人（2）步行移动机器人（3）履带式移动机器人（4）爬行机器人（5）蠕动式机器人（6）游动式机器人 四、机器人的分类机器人的分类方式很多，并已有众多类型机器人。7.按照机器人的功能和用途来分类（1）医疗机器人（2）军用机器人（3）海洋机器人（4）助残机器人（5）清洁机器人（6）管道机器人 四、机器人的分类机器人的分类方式很多，并已有众多类型机器人。8.按照机器人的作业空间分类（1）陆地室内移动机器人（2）陆地室外移动机器人（3）水下机器人（4）无人飞机（5）空间机器人 四、机器人的分类机器人的分类方式很多，并已有众多类型机器人。9.按机器人的驱动方式分类(1)气动式机器人(2)液动式机器人(3)电动式机器人(4)新型驱动方式机器人 四、机器人的分类机器人的分类方式很多，并已有众多类型机器人。10.按机器人的控制方式分类(1)非伺服机器人(2)伺服控制机器人1)点位伺服控制2)连续轨迹伺服控制 四、机器人的分类机器人的分类方式很多，并已有众多类型机器人。11.按机器人关节连接布置形式分类(1)串联机器人(2)并联机器人 四、机器人的分类机器人的分类方式很多，并已有众多类型机器人。12.按程序输入方式分类(1)编程输入型机器人(2)示教输入型机器人1.简述机器人的定义2.简述机器人的发展方向3.按照机器人的运动形式分类，可分哪几种？4.按机器人的驱动方式分类，可分哪几种？5.按机器人关节连接布置形式分类，可分哪几种？6.按程序输入方式分类，可分哪几种？任务巩固20212021谢谢聆听谢谢聆听工业机器人的组成一体化教程韩鸿鸾教授认识机器人0102机器人的机械结构0304工业机器人的传感系统050607工业机器人的传动系统工业机器人的驱动器系统工业机器人的控制系统机器人人工智能模块一模块一 认识机器人认识机器人机器人传感器主要包括机器人视觉、力觉、触觉、接近觉、姿态觉、位置觉等传感器。模块目标知识目标：1.掌握工业机器的定义2.掌握机器人分类3.了解工业机器人的工作原理能力目标：1.能根据机器人运动空间规划标定空间2.能识读进口机器人标牌及产品简要说明3.能识别工业机器人的符号。0102任务一 机器人的产生与发展0304任务二 认识机器人的组成与工作原理任务三 认识机器人的基本术语与图形符号任务四 认识机器人的技术参数任务二任务二 认识机器人的组成与工作原理认识机器人的组成与工作原理任务描述任务目标知识目标：1.知道工业机器人的组成2.知道工业机器人的工作原理能力目标：1.能标识工业机器人各部位的名称2.能根据不同的工业机器人说明其工作原理任务准备机器人的基本工作原理 一、机器人手臂的运动机器人的机械臂是由数个刚性杆体和旋转或移动的关节连接而成，是一个开环关节链。二、机器人轨迹规划 三、机器人机械手的控制一、执行机构1.手部2.腕部3.臂部4.腰部5.机座工业机器人的组成二、驱动系统1.气力驱动2.液压驱动3.电力驱动4.其他驱动方式三、控制系统控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号支配机器人的执行机构完成固定的运动和功能。四、传感系统机器人应用与外部的关系1.上网查询具体工业机器人的组成。2.简述工业机器人的工作理任务巩固20212021谢谢聆听谢谢聆听工业机器人的组成一体化教程韩鸿鸾教授认识机器人0102机器人的机械结构0304工业机器人的传感系统050607工业机器人的传动系统工业机器人的驱动器系统工业机器人的控制系统机器人人工智能模块一模块一 认识机器人认识机器人机器人传感器主要包括机器人视觉、力觉、触觉、接近觉、姿态觉、位置觉等传感器。模块目标知识目标：1.掌握工业机器的定义2.掌握机器人分类3.了解工业机器人的工作原理能力目标：1.能根据机器人运动空间规划标定空间2.能识读进口机器人标牌及产品简要说明3.能识别工业机器人的符号。0102任务一 机器人的产生与发展0304任务二 认识机器人的组成与工作原理任务三 认识机器人的基本术语与图形符号任务四 认识机器人的技术参数任务三任务三 认识机器人的基本术语与图形符号认识机器人的基本术语与图形符号任务描述任务目标知识目标：1.知道机器人的基本术语2.知道机器人的图形符号体系能力目标：1.能应用图形符号来表示不同的工业机器人2.能识别不同工业机器人上的符号3.能识读不同工业机器人标牌任务准备机器人的基本工作原理 一、机器人的基本术语1.关节(1)回转关节 (2)移动关节(3)圆柱关节 (4)球关节2.连杆3.刚度 二、机器人的图形符号体系 1.运动副的图形符号 二、机器人的图形符号体系 2.基本运动的图形符号 二、机器人的图形符号体系 3.运动机能的图形符号 二、机器人的图形符号体系 3.运动机能的图形符号 二、机器人的图形符号体系 4.运动机构的图形符号根据实际情况，让学生在教师的指导下进行技能训练常见工业机器人的图形符号表示1.标出图中英文字母的名称2.根据本单位的实际情况，用图形符号表示本单位的工业机器人任务巩固20212021谢谢聆听谢谢聆听工业机器人的组成一体化教程韩鸿鸾教授认识机器人0102机器人的机械结构0304工业机器人的传感系统050607工业机器人的传动系统工业机器人的驱动器系统工业机器人的控制系统机器人人工智能模块一模块一 认识机器人认识机器人机器人传感器主要包括机器人视觉、力觉、触觉、接近觉、姿态觉、位置觉等传感器。模块目标知识目标：1.掌握工业机器的定义2.掌握机器人分类3.了解工业机器人的工作原理能力目标：1.能根据机器人运动空间规划标定空间2.能识读进口机器人标牌及产品简要说明3.能识别工业机器人的符号0102任务一 机器人的产生与发展0304任务二 认识机器人的组成与工作原理任务三 认识机器人的基本术语与图形符号任务四 认识机器人的技术参数任务四任务四 认识机器人的技术参数认识机器人的技术参数任务描述工业机器人轴是指操作本体的轴，属于机器人本身，目前商用的工业机器人大多以8轴为主。任务目标知识目标：1.掌握工业机器人的自由度的定义2.掌握工业机器人分辨率的定义3.掌握工业机器人精度的定义能力目标：1.能确定工业机器人的工作范围2.能确定工业机器人的自由度3.能根据实际情况选择工业机器人的各项参数 一、工业机器人的自由度 1.直角坐标机器人的自由度 一、工业机器人的自由度 2.圆柱坐标机器人的自由度 一、工业机器人的自由度 3.球(极)坐标机器人的自由度 一、工业机器人的自由度 4.关节机器人的自由度(1)SCARA平面关节机器人(2)6轴关节机器人 一、工业机器人的自由度 5.并联机器人的自由度 二、工作范围 工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫做工作区域。三、最大工作速度四、承载能力五、分辨率六、工作精度1.定位精度2.重复定位精度根据实际情况，让学生在教师的指导下进行技能训练查询工业机器人的参数工业机器人的其他参数常见工业机器人的参数1.控制方式2.驱动方式3.安装方式4.动力源容量5.本体质量6.环境参数任务巩固1.上网查询FANUC R-2000iB的技术参数2.上网查询KUKA KR1000Titan的技术参数3.上网查询KUKA KR5 Scara的技术参数4.上网查询ABB 4400的技术参数5.上网查询ABB 1410的技术参数6.上网查询MOTOMAN IA20的技术参数训后思考训后思考总结评价总结评价20212021谢谢聆听谢谢聆听工业机器人的组成一体化教程韩鸿鸾教授认识机器人0102机器人的机械结构0304工业机器人的传感系统050607工业机器人的传动系统工业机器人的驱动器系统工业机器人的控制系统机器人人工智能模块二模块二 机器人的机械结构机器人的机械结构机器人的机械结构系统由手部、腕部、臂部、机身和行走机构组成。1.机器人腕部 2.小臂 3.大臂4.转盘 5.底座6.平衡配重7.电气设备8.选项 模块目标知识目标：1.掌握机器人的未端执行装置2.掌握机器人的腕部机构3.掌握机器人手臂的结构4.了解机器人的行走机构5.掌握机器人的辅助机构模块目标能力目标：1.能根据需要选择工业机器人的未端执行装置2.能根据需要选择工业机器人的辅助装置3.能识别工业机器的腕及手臂0102任务一 认识机器人的未端执行装置0304任务二 认识机器人的腕部机构任务三 认识机器人手臂任务四 认识机器人的行走机构任务五 认识机器人的辅助机构05 任务二任务二 认识机器人的腕部机构认识机器人的腕部机构腕部是连接机器人的小臂与末端执行器(臂部和手部)之间的结构部件，其作用是利用自身的活动度来确