坐标式机械手1、坐标式机械手动作原理图2、动作顺序：机械手从原点位置起始下移到A处下限位一从A处夹紧物体后上升至上限 位f右移至右限位f机械手下降至B处下限位一将物体放置在B处后一上升至 上限位一左移至左限位原点为一个循环。上限、A、B下限、左限、右限分别由限位开关操纵；机械手设立起动和停 止开关。机械手夹紧或松开的工作状态以及到达每一个工位时，均应有状态显示。机械手的夹紧和放松动作均应有 1s 延时，然后上升；机械手每到达一个位 置均有0.5s的停顿延时，然后进行下一个动作。假设机械手停止时不在原点位置，可通过手动开关分别操纵机械手的上 升和左移，使之回到原点。要求循环工作 1 小时时，判定机械手是否夹有物体，假设没有，那么赶忙 自动停止工作并警铃报警；假设夹有物体，那么连续工作至物体放置到B位后自 动停止工作并警铃报警。3、 I/O 编址并画出工作框图4、编程并调试5、I/O 端子接线图