机械创新设计与制作综合实验指引书1机电一体化系统实验编著者：陈照强 宋雪丽 王毅机械工程学院 2月16日一、 机电一体化概念 机电一体化技术又称机械电子技术，是机械技术、电子技术和信息技术有机结合的产物。机电一体化在国外被称为Mechatronics，是日本人在20 世纪70 年代初提出来的，它是用英文Mechanics 的前半部分和Electronics 的后半部分结合在一起构成的一种新词，意思是机械技术和电子技术的有机结合，现已得到涉及国内在内的世界各国的承认。国内的工程技术人员习惯上把它译为机电一体化技术。机械技术是一门古老的学科，它发展到今天经历了一种漫长的历史时期。机械是现代工业的物质基本，国民经济的各个部门都离不开机械。机械种类繁多，功能各异，不管哪一种机械，从诞生以来都经历了使用改善再使用再改善，不断革新和逐渐完善的过程。对于某一种形式的机械，一般来说均有一定的局限性，或者说均有一定的合用范畴、存在某些固有的缺陷，这就迫使人们寻找新的工作原理，发明新型的机械从而使得具有同一用途的机械具有不同的种类。机械自身的发展也是无止境的，但是这种发展却是缓慢的。多种机械发展到今天单从机械角度对它们进行改善是越来越不容易了。随着科学技术的发展，一种比较年轻的学科电子技术正在蓬勃发展，从分立电子元件到集成电路（IC），从集成电路到大规模集成电路和超大规模集成电路，特别是微型计算机的浮现，使电子技术与信息技术相结合并向其她学科渗入，把人类带人了一种神化般的世界。信息技术（3C 技术）的主体涉及计算机技术、控制技术和通信技术。电子技术与计算机技术同机械技术互相交叉，互相渗入，使古老的机械技术焕发了青春。在原有机械基本上引入电子计算机高性能的控制机能，并实现整体最优化，就使本来的机械产品产生了质的奔腾，变成功能更强、性能更好的新一代的机械产品或系统，这正是机电一体化的意义所在。机电一体化技术是现代科学技术发展的必然成果。由于大规模集成电路和超大规模集成电路的浮现，特别是微型电子计算机的空前发展，增进了机械技术和电子技术互相交叉和互相渗入，并使机械技术和电子技术在系统论、信息论和控制论的基本上有机地结合起来形成今天的机电一体化技术。可以说电子技术在机电体化的形成和发展过程中起到了核心性的作用。二、 机电一体化系统的构成 对于一种机电一体化产品或设备，应将它作为一种系统来研究。所谓机电一体化，就是要以系统的整体的思想来考虑复杂机电系统许多综合性的技术问题。例如，台多关节机器人，就存在着各运动部件之间的力耦合；各运动轴伺服系统的干扰和互相影响；系统动力学与控制规律和运动精度之间的关系；机器人与外围设备的连接；机器人各部分之间的协调运动和机器人防护安全连锁的问题、这些问题即构成了机器人的系统技术问题，必须通过系统工程和系统设计的理论来解决。这里所说的系统是指通过某些元件的有机结合来实现某一特定的功能，而系统工程则是为使系统达到最佳状态而对系统的构成部件、组织构造、信息传递、控制机构等进行分析、设计优化的技术。系统设计的特点一方面是具有综合性，它把系统内部和外部综合起来考虑。要设计一种复杂的系统，一方面就要把系统分解成许多分系统，建立各个分系统的数学模型，最后再进行最优设计。系统设计的另一种重要特性是系统的均衡设汁，均衡设计就是要恰本地选择元件，以构成性能优秀的系统。如果设计者只注重元件设计而忽视优化组合过程，则虽然是通过精心筛选的元件也也许构成性能低劣的系统。机电一体化产品或系统就是通过信息技术将机械技术与电子技术融为一体构成的最佳系统，而不是机械技术和电子技术的简朴叠加。机电一体化系统一般由五大要素构成、即动力源、传感器、机械构造、执行元件和电子计算机。机电一体化系统的功能在很大限度上决定于控制系统。控制系统不仅与计算机及其输入输出通道有关，更与所采用的控制技术密切有关。控制技术必须从系统工程的角度出发，探讨那些可以使各功能要素构成最佳组合的柔性技术和一体化技术，有机地和灵活地运用既有的机械技术、电子技术和信息技术，采用系统工程的措施，使整个系统达到最优化，即设计最优化、加工最优化、管理最优化和运营方式最优化。三、机电一体化的有关技术 现代科学技术的发展浮现了纵向分化、横向综合的重要趋势。从工程学角度来看，机电一体化技术是微电子学、机械学、控制工程、计算技术等多学科综合发展的产物，是运用多学科措施对机械产品与制造系统进行设计的一种集成技术。因此，目前普遍觉得，机电一体化这一新兴学科波及到四大基本学科，即：机械学、控制论、电子学和计算机科学。机电一体化技术涉及硬件技术和软件技术两大方面。硬件一般由机械本体、传感器、接口单元、信息解决单元和驱动单元等部分构成。而软件又由具有多种不同功能的模块或原则化模块构成。因此与机电一体化技术有关的技术应涉及如下几种方面。 1、机械技术对于绝大多数的机电一体化产品，机械本体在质量、体积等方面部占有绝大部分。如原动机、工作机和传动装置一般都采用机械构造。这些机械构造的设计和制造问题，都属于机械技术的范畴。在这方面除了要充足运用老式的机械技术外，还要大力发展精密加工技术、构造优化设计措施、动态设计措施、虚拟设计措施等；研究开发新型复合材料，以便使机械构造减轻重量，缩小体积，改善在控制方面的迅速响应特性；研究高精度导轨、高精度滚轴丝杠、具有高精密度的齿轮相轴承，以提高核心零部件的精度和可靠性；通过使零部件原则化、系列化、模块化来提高其设计、制造和维修的水平。总之，运用一切先进的设计制造技术，使机械构造体积小、重量轻、精度高、速度快、价格便宜、安全、可靠、以便，以适应机电一体化的需要。任何机电装备系统都需要依托机械执行构件的运动和动作来实现特定的功能，而执行构件需要靠原动机供应一定形式的能量和运动才干得以实现。由于执行构件与原动机构的运动形式及传动特性存在差别，且当多种执行件之间需获得固定运动关系时，一般是共用一种原动机构，因此往往需要在两者之间加入通过一定的方式组合而成的并且能实现运动、力（或力矩）的传递和变换的机械传动系统，用以实现原动机的输出与执行件在运动、力和力矩方面的合理匹配。机械传动系统又称为机械传动链，它是机电装备的重要构成部分之一。可作为机电装备中机械传动系统的基本机械传动类型有诸多，如连杆机构、凸轮机构、带传动、链传动、同步带传动、谐波齿轮传动和螺旋传动等等。她们在运动、力的传递和变换方面各有其特点，其中较为典型的、与机器人有关的是滑动丝杠、滚珠丝杠、伞齿轮、同步齿型带、蜗轮蜗杆、常用减速器和直线轴承等。2、传感技术传感技术的核心是传感器。传感器按照一定的精度将被测量转换为与之有拟定相应关系的电信号，一般由敏感元件转换元件和转换电路构成。机电一体化产品中使用的传感器种类诸多，按照原理分有电阻式、电感式、磁电式、压电式、光电式、热电式、气电式等传感器，按照用途分有位置、压力、流量、温度、湿度、气味、声音、亮度等传感器。目前，传感器一方面向高敏捷度、高精度和高可靠性方向发展，一方面向集成化、智能化和微型化的方向发展；所谓集成化即把传感器和信息解决单元集成在一起，实现传感器和信息解决一体化；所谓智能化虽然传感器具有自诊断、自修正的功能。所谓微型化即要把传感器做得足够小，以便减少传感器对被测对象质量、刚度的影响，或利于集成在微系统中。3、信息解决技术信息解决技术是指运用电子计算机及其外部设备对信息进行输入、转换、运算、存储和输出等技术，这里所说的电子计算机涉及工控机、单片机和可编程控制器等。电子计算机及其外部设备可通过进一步提高集成度来提高其运算速度和便于嵌入机械本体；通过自诊断、自恢复及容错技术来提高其可靠性；通过人工智能技术和专家系统来加速其智能化。通过以上这些措施，可以使计算机在恶劣的工业环境中长期、安全、可靠地工作。目前，机电一体化产品或系统中的电子计算机已可以做到平均2 万至5 万小时无端障。 4、接口技术在机电一体化系统中，计算机与外部设备（如执行机构、传感器、机械本体、动力源和人机交互设备等）之间的连接和信息互换环节称为接口，接口功能的实现除硬件电路外，还应涉及相应的接口软件（驱动程序），一般通过接口硬件和接口软件的结合来实现接口任务。接口的作用是把外设输入给计算机的信息转换成计算机所能接受的格式，或把计算机的输出信息转换成外设所能接受的格式；使计算机和外设之间信息的传播速度互相匹配；在计算机和外设之间对传播信息进行缓冲和对信号电平进行转换等。接口应尽量简朴、以便、可靠，并提高信息的传播速率。这一方面就需要将接口原则化，通过接口原则化可以简化设计，给信息互换和设备维修带来以便，同步还可以减少成本。采用光导纤维和光电隔离技术可以消除外界干扰。提高信息传播的可靠性。5、伺服驱动技术伺服驱动技术重要是指与执行机构有关的某些技术问题。伺服驱动的方式重要有电动、气动和液压等多种类型。液压和气动重要涉及泵、阀、油（气）缸、液压（气动）马达及其附属液（气）压元器件等；电动驱动重要涉及交流伺服电机、直流伺服电机和步进电机等。在机电一体化产品或系统中，对于多种液压和气动元件存在着功能、可靠性、原则化以及减轻重量和减小体积等问题；对于电动驱动目前还存在着迅速响应和效率等方面的问题，规定电机转矩大，转子转动惯量小，以使电机具有迅速启动、停止的能力。对于直流伺服电机，规定控制性能好、速度和扭矩性能稳定；与直流伺服电机相比，交流伺服电机具有构造结实、容易维护、转子转动惯量可以设计得很小，可以承受高速旋转等许多直流电机所没有的长处。目前，在变频调速、电子逆变技术、矢量变换技术等方面的研究已进入实用阶段；步进电机作为数控系统的执行器已受到广泛注重。而作为一种小型伺服电机，由于容易实现计算机控制，目前使用相称普遍。运动控制系统对伺服电机的基本规定是：迅速响应能力，宽调速范畴，较高的过载能力及具有频繁起制动的能力。直流伺服电机能较好地满足这些规定，因此半个多世纪以来在制造业和军事装备中得到了广泛的应用。虽然近年来直流伺服电机有被交流伺服电机取代的趋势，但在某些应用中，它还是不可替代的。交流伺服电机有两类：交流感应伺服电动机和交流同步伺服电动机。其中交流同步电机重要是交流永磁同步磁服电机在运动控制中得到广泛的应用。而交流感应电机在调速系统或某些动态性能规定不太高的运动控制系统（如机床主轴伺服系统）中应用较多。步进电机是一种将数字式脉冲信号转换成机械位移（角位移或线位移）的机电执行元件。它的机械位移与输入的数字脉冲数有着严格的相应关系，即一种脉冲信号可使步进电机迈进一步，因此称为步进电动机。步进电机有三个种类：反映式（或称磁阻式）、永磁式和混合式。混合式步进电机集中了反映式、永磁式步进电机的长处，是工业上应用最广泛的一种步进电机。混合式步进电机的定子绕组有两相、五相或其他相数的，但两相绕组的电机应用最多。 在机电一体化系统中，运动控制技术发挥着重要的作用。运动控制系统高定位精度、高运动速度、可编程的高度柔性等特点深刻变化了制造业、国防工业，甚至我们的平常生活。从零部件的数控加工、家用电器的自动化组装到现代化的汽车生产线；从舰船的自动导航、精确制导的炸弹到捕获敌人目的的雷达；从我们平常所用的DVD 影碟机、数码摄像机到银行自动提款机，运动控制几乎无所不在。可以肯定地说：随着人们对工业生产高质量、高生产率、高可靠性及高柔性的追求，运动控制将会得到更广泛的应用。我们通过一种典型制袋机系统的实例来阐明这个问题。我们在超市中购买的许多食品如咖啡、奶粉，各类膨化食品等是用印刷精美的塑料袋包装的。如图所示的制袋机系统就是一台制作这种袋子的设备。这台设备的原料是卷在供料滚上的印刷好图案的塑料基带，产品是按设