密级：纳英特积木式机器人图形化编程系统用户手册杭州纳英特电脑电子工程有限公司总页数38页正文35页附录生效日期：2005年12月1日编制：陈中杰审核：刘志华批准：汪卫军更新日期:2006-2-22目 录1.概述51.1.流程图51.2.积木式编程51.3.系统特点62.系统的安装72.1.系统要求72.2.安装72.3.运行73.软件界面83.1.菜单栏83.2.工具栏83.3.模块库区83.4.子程序库93.5.资源中心103.6.流程图程序生成区103.7.C代码显示区103.8.代码编辑区114.快速入门134.1.走四边形134.1.1.编程思路134.1.2.程序编写134.2.走迷宫164.2.1.编程思路164.2.2.程序编写164.3.程序的下载及运行174.4.调试程序175.模块的基本操作185.1.添加模块185.2.删除模块185.3.设置参数185.4.模块的拖放186.模块说明196.1.执行器模块库196.1.1.移动模块196.1.2.延时模块196.1.3.停止模块196.1.4.启动电机模块206.1.5.显示模块206.1.6.音乐模块216.1.7.伺服电机模块216.2.控制模块库256.2.1.多次循环模块256.2.2.条件循环模块266.2.3.中断循环模块266.2.4.条件判断模块276.3.程序模块库316.3.1.调用系统函数316.3.2.表达式定义模块316.3.3.进程模块326.3.4.调用子程序356.3.5.子程序返回367.常见问题及解决办法377.1.程序启动失败377.2.流程图显示不完全377.3.无法将程序下载到机器人中378. LOGO子系统388.1.系统特点388.2.LOGO子系统语言编程规范388.3.LOGO的关键字388.4.LOGO子系统的自定义符号398.5.LOGO子系统的函数(包括自定义函数)399. IC编程基础知识409.1.基本数据类型409.2.各数据类型的取值范围429.3.数组数据类型429.4.指针439.5.结构449.6.语句与表达式469.7.运算优先级和次序479.8.控制语句479.9.屏幕显示499.10.格式化命令汇总509.11.预处理509.12.库函数5210.通用库函数使用参考5510.1.DIO类5510.2.数学类5510.3.电机类5510.4.显示类5610.5.进程类5610.6.传感器类5710.7.音频类5810.8.定时类581. 概述纳英特机器人图形化系统是一个为用户提供全面的机器人教育与竞赛解决方案的综合系统。系统集入门与高级应用于一体，实时提供最新的机器人解决方案与该领域的最新信息，丰富用户的机器人知识储备，为钻研机器人技术、开展机器人教学、参加机器人竞赛提供有力的支持。1.1. 流程图流程图是用一些图框表示各种操作。用图形表示算法，直观形象，易于理解。流程图能够比较清楚的显示出各个框之间的逻辑关系，因此它是表示算法的较好工具。下面就通过一个具体的例子来认识流程图。“将50名学生中成绩在80分以上者的学号和成绩打印出来”用流程图该怎样来表示呢？ 图1-1 流程图从图1-1中，我们也可以看出，一个流程图包括以下几个部分：l 表示相应操作的框；l 带箭头的流程线；l 框内外必要的文字说明。“表示相应操作的框”有以下三种，流程图由以下几种图形组成，就能将编程的思想很好的体现出来。1.2. 积木式编程积木式编程与常规的计算机编程有所不同，对于编程，处于低年级的同学对先作什么，后作什么已经有了初步的想法，但是他们对复杂的C代码没有很大的兴趣，纳英特机器人积木式编程平台正是为他们设计的，使用这个软件使得学生们不用关心语言实现的细节，同时也避免了编程中经常会出现的语法错误。纳英特机器人积木式编程平台采用的就是流程图模型。每一个积木模块都可以完成一定的功能，只要按程序编写的逻辑连接这些模块就可以很快的完成一个程序的编写。1.3. 系统特点-积木式编程完全的积木式编程方法，简单直观，用鼠标就可以进行绝大部分操作。机器人控制用程序流程图实现。支持丰富的操作。-积木模块-包含绝大多数实用的纳英特机器人系统模块，特别是支持伺服电机的操作。支持多重循环嵌套，多重判断嵌套，支持多条件的生成。真正支持多进程处理。-C程序代码-从流程图自动生成C程序代码C程序代码符合标准C语言语法标准支持语法高亮可以直接保存C程序文件-多语言编程-支持C、LOGO、BASIC、ASM等语言编程代码编辑系统提示丰富，上手简单-集成高效编译下载系统-支持丰富的数据类型编译速度快-操作系统NST ROBOT-实时多任务机器人操作系统支持伪代码，可跨硬件平台运行高性能虚拟机设计运行错误检测2. 系统的安装2.1. 系统要求操作系统：纳英特机器人积木式编程平台可运行在中文Windows 98/2000/XP平台。硬件要求：任何一台可以运行Windows 98/2000/XP的个人电脑，有一个空余的串口，30M的硬盘空间，以及配套的纳英特机器人。2.2. 安装找到相应的自安装软件Setup.exe（在纳英特机器人配套光盘或从网站下载），双击可开始安装，按安装向导可完成安装。（安装系统时需要系统管理员权限）2.3. 运行安装完成后，在桌面上将出现纳英特机器人积木式编程平台图标，双击可运行程序；也可从开始中的程序菜单中打开。（运行系统时需要系统管理员权限）3. 软件界面3.1. 菜单栏文件：新建、打开、保存等文档的基本的操作；视图：隐藏/显示工具栏、状态栏、C语言代码、消息栏,流程图放大/缩小等操作;子 程 序：子程序的建立，保存，调用；系统工具：机器人程序的仿真（正在完善中），编译下载，机器人测试； 系统维护：进行系统参数的设定；帮 助：打开帮助文件，检测软件更新，关于。3.2. 工具栏新建文件：建立新的程序流程图文件，C代码文件，Logo文件等；打开文件：打开流程图文件，C代码文件，Logo文件等；保存文件：保存当前处于编辑状态的文件；代码编辑：图形编程界面与代码编辑界面的变换；放 大：放大流程图视图；缩 小：缩小流程图视图；编译下载：下载机器人操作系统，下载用户程序；关闭系统：保存并关闭积木式系统；程序选择：进行主程序及其包含的子程序间的切换；消息栏： 实时更新最新的信息。3.3. 模块库区模块区采用树形结构，双击各个模块库名称即可打开所属模块。执行器模块库：包含机器人的各类动作操作。明细如下图：控制模块库：包含各种程序流程图的流程图控制模块。明细如下图：程序模块库：包含程序进程操作以及子程序的调用模块。明细如下图：3.4. 子程序库列出当前所有的厂家提供的函数库与用户自定义的函数，供用户随时调用。3.5. 资源中心实时更新本地资源数据库，保持与服务器上的信息同步。下载完毕3.6. 流程图程序生成区流程图显示、编辑界面。通过拖放方式，可以方便的将某个模块拖至流程图区。3.7. C代码显示区显示通过流程图自动生成的机器人操作C源程序，支持语法高亮显示。3.8. 代码编辑区通过工具栏的“代码/图形界面”的转换按钮，可以对当前的文档进行代码编辑。确认消息提示中的“沿用当前程序”，则代码编辑的对象为该流程图的代码。否则，进行新的代码编辑。所以，通常可以用流程图建立一个框架，然后再具体编辑代码，以提高开发速度。4. 快速入门4.1. 走四边形4.1.1. 编程思路而要让机器人完成一个“前进转弯”首先就需要启动电机，使机器人能以一定的速度向前运行一段路程，然后停下，以左轮为中心旋转90再停下，这样就走完了四边形的一边。机器人走四边形就让机器人完成“前进转弯前进转弯前进转弯前进转弯”，也就是说机器人需要完成四个“前进转弯”。要让机器人走四个边，这里有一个简便的方法，这就是循环，循环重复上述步骤（“前进转弯”）4次，机器人就能够走完一个四边形了。4.1.2. 程序编写打开纳英特机器人积木式编程平台，新建流程；首先添加循环模块：用鼠标双击模块库区“控制模块库”，从中选择“多次循环模块”，拖放至流程图区。详细操作如下：对准“多次循环模块”按下鼠标左键不放，拖拉至流程图中，待方向线变成红色时，即可送开鼠标。其次添加两个移动模块，（通过后面的参数设置，将两个移动模块分别设置成直行和转弯。）添加操作同添加循环模块操作。模块添加完毕，接下来进行各个模块的参数设置。首先添加循环所需要的循环变量，双击打开函数设置窗口。选择“函数变量”页，单击“增加变量”按钮，在“变量明细”中输入名称，选择数据类型即可。由于用到的循环变量是整数类型，所以选择“int”。单击“确认”保存操作，返回主界面。其次，设置循环参数。双击，打开循环参数设置窗口。选择循环变量，这里选择“i”，选择或者输入循环次数，这里选择4，然后单击“确定”，保存退出。接下来，开始设置移动的动作。双击第一个，打开移动模块的设置窗口。设定以100的功率向前直行。单击“确定”保存退出。双击第二个，打开移动设置窗口。参数的设定如图：最后，设定每个动作的执行时间。在第一个移动模块下面，放置一个延时模块；在第二个移动模块下面也放置一个延时模块。如图：双击延时模块，打开设置窗口，拖动滚动条设定向前直行的动作保持5秒钟。，单击“确定”保存退出。向左转的动作保持时间同理。4.2. 走迷宫迷宫如图所示：要求机器人能顺利的完成如图迷宫的周游任务。4.2.1. 编程思路目前，机器人完成走迷宫的方法有两种：“右手法则”，“左手法则”。“右手法则”：沿着右边墙壁走，如果其右手边无障碍，则向右传；如果前面有障碍就向左转，一直重复这个操作，直至返回终点。“左手法则”：沿着左边的墙壁走，如果其左手边无障碍，则向左传；如果前面有障碍就向右转，直至左手边出现障碍物，一直重复操作，直至返回终点。这里选择左手法则进行举例说明。4.2.2. 程序编写新建一个流程，拖放一个条件循环模块。双击“条件循环模块”进行设置，选中“永远循环”，确定退出。拖放一个条件判