资源预览内容
第1页 / 共10页
第2页 / 共10页
第3页 / 共10页
第4页 / 共10页
第5页 / 共10页
第6页 / 共10页
第7页 / 共10页
第8页 / 共10页
第9页 / 共10页
第10页 / 共10页
亲,该文档总共10页全部预览完了,如果喜欢就下载吧!
资源描述
14应用指令简单定位设计范例14- 1台达ASDA伺服简单定位演示系统DVP-PLC 101 例技术手册14-114应用指令简单定位设计范例DVP-PLC 101 例技术手册14-114应用指令简单定位设计范例工作物DOP-A人机反转极限 传感器X0原点 位置DOG(近点)传感器X2正转极限 传感器X1伺服电机ASDA伺服驱动器YO 脉1冲输出Y1正转/反转1Y4脉冲清除- -EHDVP-PLC 101 例技术手册14-114应用指令简单定位设计范例DVP-PLC 101 例技术手册14-114应用指令简单定位设计范例【控制要求】PLC发送脉冲控制伺服,由台达PLC和台达伺服,台达人机组成一个简单的定位控制演示系统。通过 实现原点回归、相对定位和绝对定位功能的演示。下面是台达DOP-A人机监控画面:F3)讦仰舌I.丿A哉它誉$邑寸里踪:正昨山腔rTri000DVP-PLC 101 例技术手册14-114应用指令简单定位设计范例相对定位演示画面原点回归演示画面DVP-PLC 101 例技术手册14-114应用指令简单定位设计范例绝对定位演示画面【元件说明】PLC软元件说 明M0原点回归开关M1正转10圈开关M2反转10圈开关M3坐标400000开关M4坐标-50000开关M10伺服启动开关M11伺服异常复位开关M12暂停输出开关(PLC脉冲暂停输出)M13伺服紧急停止开关X0正转极限传感器X1反转极限传感器X2DOG (近点)信号传感器X3来自伺服的启动准备完毕信号(对应M20)X4来自伺服的零速度检出信号(对应M21)X5来自伺服的原点回归完成信号(对应M22)X6来自伺服的目标位置到达信号(对应M23)X7来自伺服的异常报警信号(对应 M24)Y0脉冲信号输出Y1伺服电机旋转方向信号输出Y4:清除伺服脉冲计数寄存器信号Y6伺服启动信号Y7伺服异常复位信号Y10伺服电机正方向运转禁止信号Y11:伺服电机反方向运转禁止信号Y12伺服紧急停止信号M20伺服启动完毕状态M21伺服零速度状态DVP-PLC 101 例技术手册14-114应用指令简单定位设计范例DVP-PLC 101 例技术手册14-114应用指令简单定位设计范例M22伺服原点回归完成状态M23伺服目标位置到达状态M24伺服异常报警状态【PLC与伺服驱动器硬件接线图】台达PLCDVP32EH00T台达伺服驱动器L:N+24VS/S24GX0X1X2X3X4X5X6X7X10X11X12X13X14X15X16X17220VAC单相220VAC三相电源ASDA系歹URSTCH1Y4C4伺服电机_ * DO_COM前正转极限开关 反转极限开关DOG信号 SRDY启动准备完毕ZSPD零速度检出一 HOME原点回归完成 TPOS目标位置到达ALAM异常报警24VT卜CN1OZ ii0 -/OZ 24 -脉冲清除7TT262728DO1 +DO1-DO2+DO2-DO3+DO3-DO4+DO4-DO5+DO5-SRDYZSPDHOMETPOSALAMDO_COM偏差计数器电子齿轮CM2* 编码器Y6 Y7 1C4 Y10Y11Y12 C5丄伺服启动伺服异常复位伺服正方向运转禁止 伺服反方向运转禁止 伺服紧急停止nioDI2COM-45 -j DI19DI334COM-45DI48DI533汩DI632VDDPU-HI1735DC24V.脉冲输出正/反方向PLS41COM- 47SIGN37DVP-PLC 101 例技术手册14-114应用指令简单定位设计范例【ASD-A伺服驱动器参数必要设置】参数设置值说明P0-022:伺服面板显示脉冲指令脉冲计数P1-002:外部脉冲输入形式设置为脉冲 +方向P1-010位置控制模式(命令由外部端子输入)P2-10101当DI1=ON时,伺服启动P2-11104:当DI2=ON时,清除脉冲计数寄存器P2-12102P当DI3=ON时,对伺服进行异常重置P2-13122当DI4=ON时,禁止伺服电机正方向运转P2-14123当DI5=ON时,禁止伺服电机反方向运转P2-15121当DI6=ON时,伺服电机紧急停止P2-160无功能P2-170无功能P2-18101当伺服启动准备完毕,DO仁ONP2-19103当伺服电机转速为零时,DO2=ONP2-20109当伺服完成原点回归后,DO3=ONP2-21105当伺服到达目标位置后,DO4=ONP2-22107当伺服报警时,DO5=ON当出现伺服因参数设置错乱而导致不能正常运行时,可先设置P2-08=10 (回归出厂值),重新上电后再按照上表进行参数设置。【控制程序】【程序说明】当伺服上电之后,如无警报信号,X3=0N,此时,按下伺服启动开关后,M10=ON,伺服启动。按下原点回归开关时,MO=ON,伺服执行原点回归动作,当 DOG信号X2由Of - On变化时,伺服以 5KHZ的寸动速度回归原点,当DOG信号由On-Off变化时,伺服电机立即停止运转, 回归原点完成。 按下正转10圈开关,M仁On,伺服电机执行相对定位动作,伺服电机正方向旋转10圈后停止。按下正转10圈开关,M2=On,伺服电机执行相对定位动作,伺服电机反方向旋转10圈后停止。按下坐标400000开关,M3=On ,伺服电机执行绝对定位动作, 到达绝对目标位置400, 000处后停止。 按下坐标-50000开关,M4=On,伺服电机执行绝对定位动作,到达绝对目标位置 -50 , 000处后停止。若工作物碰触到正向极限传感器时,X0=ON , Y10=On,伺服电机禁止正转,且伺服异常报警(M24=On )。若工作物碰触到反向极限传感器时,X1=ON , Y1仁On,伺服电机禁止正转,且伺服异常报警(M24=On )。当出现伺服异常报警后,按下伺服异常复位开关,M11=ON,伺服异常报警信息解除,警报解除之后,伺服才能继续执行原点回归和定位的动作。按下PLC脉冲暂停输出开关,M12=On , PLC暂停输出脉冲,脉冲输出个数会保持在寄存器内,当 M12=Off时,会在原来输出个数基础上,继续输出未完成的脉冲。按下伺服紧急停止开关时,M13=ON,伺服立即停止运转,当 M13=Of时,即使定位距离尚未完成,不同于PLC脉冲暂停输出,伺服将不会继续跑完未完成的距离。程序中使用M1346的目的是保证伺服完成原点回归动作时,自动控制Y4输出一个20ms的伺服脉冲计数寄存器清零信号,使伺服面板显示的数值为0 (对应伺服P0-02参数需设置为0 )。程序中使用M1029来复位M0M4 ,保证一个定位动作完成(M1029=On ),该定位指令的执行条件变 为Of,保证下一次按下定位执行相关开关时定位动作能正确执行。元件说明中作为开关及伺服状态显示的M装置均利用台达 DOP-A人机界面来设计,台达 DOP-A人机界面的编程使用方法清参考台达 DOP-A人机用户手册。DVP-PLC 101 例技术手册14-1
网站客服QQ:2055934822
金锄头文库版权所有
经营许可证:蜀ICP备13022795号 | 川公网安备 51140202000112号