固高科技（深圳）有限公司GOOGOL TECHNOLOGY （SHENZHEN） LTD第三章GT-400-SG运动控制器硬件结构及接线3.1系统硬件GT-400-SG运动控制器提供了 2个外部接口与外部设备进行信息交换。 同时，运 动控制器上有4组跳线（或开关）选择控制器与主机通讯的接口地址、 中断矢量号和 控制器的工作模式。表3.1为上述接口与跳线的定义。为了防止静电损害运动控制器，请在接触控制器电路或插/拔控制器之前触摸有效接地金属物体（如：计算机金属外壳）以泄放身体所携带的静电荷。表 3.1 GT-400-SG 接 口定义定义功能CN1GT-400-SG驱动控制接口CN2GT-400-SG 外部 I/O 接口CN4调试接口（非用户使用接口）CN3调试接口（非用户使用接口）CN5电源输入（对于 PC104）JP1GT-400-SG 基地址开关（对于 ISA/PC104总线）JP2GT-400-SG中断矢量号跳线器（对于 ISA/PC104总线）JP3看门狗跳线器JP4调试用（非用户跳线器）3.1.1 GT-400-SG主机通讯接口基地址JP1为GT-400-SG的基地址开关，开关定义如表3.2所示，控制器出厂默认基地 址为0x300（ 16进制）。运动控制器从该地址起连续占用 14个主机I/O地址，实现与 主机的通讯。用户在安装 GT-400-SG运动控制器之前，请检查主机地址占用情况以 免地址发生冲突，影响系统工作。表3.3为GT-400-SG运动控制器的基地址跳线选择 表。表3.4提供了 PC机已占用的I/O地址，供设置GT-400-SG的基地址时参考。3-#固高科技（深圳）有限公司GOOGOL TECHNOLOGY （SHENZHEN） LTD3-#固高科技（深圳）有限公司GOOGOL TECHNOLOGY （SHENZHEN） LTD3-#固高科技（深圳）有限公司GOOGOL TECHNOLOGY （SHENZHEN） LTD表3.2JP1基地址开关默认定义ONOFF地址编号定义A 4ONA 5ONA 6ONA 7ONA 8OFFA 9OFF3-#固高科技（深圳）有限公司GOOGOL TECHNOLOGY （SHENZHEN） LTD3-#固高科技（深圳）有限公司GOOGOL TECHNOLOGY （SHENZHEN） LTD表3.3GT-400-SG运动控制器基地址开关选择表基地址（hex）A9A8A7A6A5A40x100ONOFFONONONr on0x120ONOFFONONOFFON0x140ONOFFONOFFONON0x160ONOFFONOFFOFFON0x180ONOFFOFFONONON0x1a0ONOFFOFFONOFFON0x1c0ONOFFOFFOFFONP ON 0x1e0ONOFFOFFOFFOFFON0x200OFFONONONONON0x220OFFONONONOFFr on0x240OFFONONOFFONON0x260OFFONONOFFOFFON0x280OFFONOFFONONr on0x2a0OFFONOFFONOFFON0x2c0OFFONOFFOFFONON0x2e0OFFONOFFOFFOFFr on :0x300（默认）OFFOFFONONONON0x320OFFOFFONONOFFr ON -0x340OFFOFFONOFFONON0x360OFFOFFONOFFOFFON0x380OFFOFFOFFONONr on0x3a0OFFOFFOFFONOFFON0x3c0OFFOFFOFFOFFONON0x3e0OFFOFFOFFOFFOFFON表3.4 PC机已占用地址表ISA总线地址分配功能00001FDMA控制器102003F中断控制器104005F定时器06006F键盘07007F实时时钟NMI08009FDMA页寄存器0A00BF中断控制器20C00DFDMA 控制器20F00FF数学协处理器1F01F8硬盘驱动器20020F游戏口210217扩展单元3-#固高科技（深圳）有限公司GOOGOL TECHNOLOGY （SHENZHEN） LTD3-#固高科技（深圳）有限公司GOOGOL TECHNOLOGY （SHENZHEN） LTD27827F并行口 22B0 -2DF可选择EGA2F82FF异步通信口 230031F原型卡36036FPC网络卡37837F并行口 138038FSDLC通信口 2390393保留3A0 -3A9SDLC通信口 13B0 -3BFIBM单显3C0 -3CFEGA3D0 -3DF彩显/图显3F03F7软盘驱动器3F83FF异步通信口 2X2E1GPIB适配器X390X393异步通信口 13.1.2主机中断矢量运动控制器提供时间中断和事件中断信号，供主机使用。 JP2为GT-400-SG运 动控制器中断矢量跳线器。跳线器的跳针定义如表3.5所示。GT-400-SG设置的默认 中断矢量号为IRQ10。2 10 跳针功能跳针功能1IRQ15 2中断请求3IRQ144中断请求5IRQ12 6中断请求7IRQ118中断请求9IRQ1010中断请求表3.5主机中断矢量跳线定义3-#固高科技（深圳）有限公司GOOGOL TECHNOLOGY （SHENZHEN） LTD3-#固高科技（深圳）有限公司GOOGOL TECHNOLOGY （SHENZHEN） LTD3.1.3其它跳线定义运动控制器提供看门狗实时监视其工作状态。JP3为看门狗跳线选择器。用户通 过跳线设置使看门狗有效后，当控制器死机时，看门狗在延时一段时间后自动使控制 器复位。默认设置时，看门狗无效。看门狗有效:I口1 2 3关闭看门狗（默认）:|1 2 3JP4 为控制器调试跳线选择器，出厂时已设定，用户不得更改跳线JP4（默认）：|1 |12 33.2 GT-400-SG运动控制器接口GT-400-SG运动控制器需与接口端子板等附件配套使用，图3.2是它与这些附件的连接图。先将GT-400-SG的CN2接口用随板配备的扁平电缆与转接挡板相连接。将GT-400-SG插入计算机内的空ISA插槽内，并固定在计算机机箱上。将转接挡板固定 在机箱上的合适位置。GT-400-SG的CN1接口通过随板配备的屏蔽电缆直接与接口端 子板上的CN1接口相连接。转接挡板的CN2接口通过随板配备的屏蔽电缆，连接到接 口端子板上的CN2接口。GT-400-SG的所有控制信号，都是经过接口端子板与控制对 象连接的。下面将分别对 GT-400-SG及接口端子板上的连接器和接线端子加以介绍。GT-40Q-SGCM3 CN5CN7 图3.2运动控制器与接口端子板连接示意图3.2.1 GT-400-SG 控制接口 CN1CN1为GT-400-SG运动控制器的驱动控制接口。该接口连接电机驱动器。表3.6为GT-400-SG控制接口定义。GT-400-SG的CN1与接口端子板的CN1定义相同，CN1接口主要用于电机的控制。 用户在使用运动控制器之前，须了解运动控制器的接口信号和电机驱动器的接口定 义，妥善连线并避免带电插拔接口。否则，信号连接错误或带电操作可能导致系统正 反馈或硬件损坏使系统不能正常工作。表3.6GT-400-SG控制接口 CN 1定义引 脚信号说明引 脚信号说明引 脚信号说明1224322344324PULSE0+1轴脉冲输岀45PULSE0-1轴脉冲输岀4DIR0+1轴方向信号输出25DIR0-1轴方向信号输出4652647627487PULSE1+2轴脉冲输岀28PULSE1-2轴脉冲输岀49DIR1 +2轴方向信号输出8DIR1-2轴方向信号输出295093051103152PULSE2+3轴脉冲输岀11PULSE2-3轴脉冲输岀32DIR2+3轴方向信号输出53DIR2-3轴方向信号输出1233541334551435PULSE3+4轴脉冲输岀56PULSE3-4轴脉冲输岀15DIR3+4轴方向信号输出36DIR3-4轴方向信号输出57A4+辅助编码器1输入16A4-辅助编码器1输入37B4+辅助编码器1输入58B4-辅助编码器1输入17C4+辅助编码器1输入38C4-辅助编码器1输入59A5+辅助编码器2输入18A5-辅助编码器2输入39B5+辅助编码器2输入60B5-辅助编码器2输入19AD_CLK同步串行时钟40AD_TX同步串行发送61AD_RX同步串行接收20AD_RF同步信号41N/A保留62GND数字地21GND数字地42+5V电源输岀322 GT-400-SG 控制接