院系 电子信息工程系 班级10电气4姓名齐国旳学号107301427实验名称实验日期 2012-11-27一实验目的1：学习舵机控制原理；2：学习R/C舵机控制原理；3：学习CSD55XX舵机控制原理；4：学习舵机调试系统的使用。二实验要求1. 通过舵机调试系统对单个舵机及多个串联舵机的ID进行设置；2. 检验电机模式工作是否正常；3. 检验舵机模式工作是否正常；4. 将舵机转轴调整到中位；5. 了解舵机的其他信息。三实验设备1. 6个CSD55XX舵机；2.多功能调试器；3.电源线、USB数据线、舵机线。四实验原理1、CSD55XX舵机1）引脚定义proMOTIOCDS系列机器人舵机电气接口如下图，两组引脚定义一致的接线端子可将舵机逐个串联起 来。院系 电子信息工程系 班级10电气4 姓名齐国昀学号107301427实验名称实验日期 2012-11272）舵机通讯方式CDS55xx采用异步串行总线通讯方式，理论多至254个机器人舵机可以通过总线组成链型，通过UART异步 串行接口统一控制。每个舵机可以设定不同的节点地址，多个舵机可以统一运动也可以单个独立控制。CDS55xx的通讯指令集开放，通过异步串行接口与用户的上位机（控制器或PC机）通讯，您可对其进行参 数设置、功能控制。通过异步串行接口发送指令，CDS55xx可以设置为电机控制模式或位置控制模式。在电 机控制模式下，CDS55xx可以作为直流减速电机使用，速度可调；在位置控制模式下，CDS55xx拥有0-300 的转动范围，在此范围内具备精确位置控制性能，速度可调。只要符合协议的半双工UART异步串行接口都可以和CDS55xx进行通讯，对CDS55xx进行各种控制。2、多功能调试器UP-Debugger多功能调试器集成了USB-232，半双工异步串行总线、AVRISP三种功能，体积小巧、功能 集成度高，是一种可靠且方便的调试设备。1）特性通过功能选择按钮可以让调试器的工作模式在RS232、AVRISP、数字舵机调试器之间相互切换。可以对 AVR控制器进行串口通讯调试和程序下载，可以对proMotioCDS5500数字舵机进行调试和控制。具体功能及 接口定义如图所示：USBffiU机塞人轮机機11匸作模式 指示灯 模朮选押宛机电源梭I2）多功能调试器的三种工作模式（1）RS232 模式；（2）AVRISP 模式；（3）Robot Servo （机器人舵机）模式。院系电子信息工程系班级10电气4姓名齐国旳学号107301427实验名称实验日期2012-11-27五实验过程1. 单个电机的调试1）将一个舵机通过舵机线与多功能调试器相连。2）将电源线与多功能调试器相连。3）将USB数据连接线与多功能调试器相连。4）按多功能调试器上的FunctionSelect （功能选择）按钮，让Servo的指示灯亮起，使调试器工作在 Robot Servo 模式。5）运行 RobotServoTerminal 程序。6）设置舵机ID,并测试电机模式功能及舵机模式功能是否正常。2. 多个电机的调试1）将多个电机串联，将最末端的舵机通过舵机线与多功能调试器相连。其他步骤同上。六、实验结果启动RobotServoTerminal软件，按书上的要求设置舵机调试系统的各种参数，根据需要选择查询模式, 然后搜索设置舵机ID,设置成功后选择电机或者舵机模式移动鼠标控制速度，此时舵机就会转到起来。七、小结本次实验主要是学会实验舵机，学会设置舵机的ID以及更深入的学习多功能调试的和控制器的功能， 为后面学习构造搬运车打下基础。