安川机器人操作手册简易百富非凡XRC機器人操作要領入門一、開機程序打開控制箱主電源開關 （NO / OFF） 切至 ON位置等待掃氣完成，約35分鐘按下SERVO ON接通鍵 按下伺服電源啟動，燈號亮起，接通機器人伺服馬達電源，即可操作。二、關機程序當SERVO ON ，指示燈燈號亮著時，需等待於ROBOT及滑台靜止狀態下，按下緊停鈕SERVO ON ，燈號熄滅，切斷機器人伺服馬達電源控制箱電源 （NO / OFF） 切至 OFF。三、再生單次執行 （用於程式教示完，之試車用） 按下 TEACH （控制盒之教導鍵）教示盤上 （區域切換鍵），游標移至最上排選擇第二項之管 理，再按下 (SELECT) 選 擇輸入密碼8個9，再按下 ENTER回車/輸入選擇第九項工具設定操作條件預約啟動（禁止/許可）選擇禁止，回到主目錄，選擇第一項程式選擇需試車之程式（例如R-032）按下控制盒上之 PALY 鍵，進入在現模式。將供料機切至自 動，按下啟 動鍵，送滑台至前定位，按下START ， ROBOT 便會自動執行整個程式動作（注意，執行中須隨時準備押下警 停鍵，以免程式中之路徑不正確，造成撞車）四、連續執行 （用於程式教示完，量產用）1、確認工件種別按下 TEACH 按下教示盤上之游標移至最上排選擇第二項之管理，再按下 (SELECT) 選 擇輸入8個9，再按下 ENTER回車/輸入 選擇第九大項工具設 置操作條件預約啟動（禁止/許可）選擇（禁止），選擇再回到主目錄第一項，選擇啟動程序名選擇程式名稱。2、執行再生 到主目錄第一項，選擇啟動程序名選擇程式名稱 按下控制盒上之 PLAY鍵 將供料機切換至自動模式下 按下供料機啟動鍵，供料機旋轉至定位，機器人便會自動執行整個程式動作。 五、教示之程式試運轉 （程式教示完之手動再生）按下控制盒上之 TEACH選擇第一大項主菜單，選擇程式選擇要試運轉之程式，（例如：R-032）將供料機切換至自動模式，以自動啟動鍵，送供料機轉至前定位，同時按下教示盤上之 INTER LOCK 及 TEST START ，ROBOT 便會開始執行程式，放開即停止，（完全執行整個程式內容）六、程式撰寫按下控制盒上之SERVO ON ，燈號亮起按下控制盒上之 TEACH教示選擇主菜單上之程式，選擇新建程序輸入程式名稱，（例如：R-032）按下 ENTER，移動游標至最下行，選擇執行0000 NOP0001 MOVJ VJ=100 需有第一點製作，按下ENTER，（程式原點）0002 MOVL V=800 路徑之第二點0003 MOVL V=800 路徑第三點0004 MOVL V=800 路徑第四點0005 MOVL V=800 路徑第五點：0010 MOVL V=800 路徑第十點0011 MOVJ VJ=100 回到程式原點12 END註：程式選寫前，先決定執行者教示時ROBOT之運動模式押下教示盤COORD座標系選擇關節 直角 工具 使用者 各軸 滑台 工件角度 自設 程式選寫時之路徑決定修改路徑0000 NOP0001 MOVJ VJ1000002 MOVL V800 將游標移至行號0003 MOVL V800 移動ROBOT至欲修改之位置 押下MODIFY（變更鍵） 押下ENTER （輸入鍵）修改速度0000 NOP0001 MOVJ VJ1000002 MOVL V800 將游標移至命令上0003 MOVL V800 押下選擇 MOVL V=800將游標移至速度上 押下選擇鍵 V 輸入欲修之速度 V1000 押下ENTER確認 MOVL V1000 確認後再押下ENTER0000 NOP0001 MOVJ VJ1000002 MOVL V10000003 MOVL V800插入路徑0000 NOP0001 MOVJ VJ1000002 MOVL V=800(P1) 將ROBOT移至欲增加的點上0003 MOVL V800 教示新的位置押下 INSERT （插入鍵 ）再押下 ENTER（輸入鍵）0000 NOP0001 MOVJ VJ1000002 MOVL V800（P1） 新插入之路徑會增加在0003 MOVL V=800 (P2) 游標選擇之行號之下0004 MOVL V800刪除路徑0000 NOP0001 MOVJ VJ1000002 MOVL V800（P1） 將游標移至欲刪除之行號上0003 MOVL V800（P2） 押下 DELETE（刪除鍵）0004 MOVL V800 再押 ENTER （輸入/回車鍵）0000 NOP0001 MOVJ VJ1000002 MOVL V800（P2）0003 MOVL V800CALL副程式0000 NOP0001 MOVJ VJ1000002 MOVL V800 將游標選擇行號，按下 INFORM LIST0003 MOVL V800 （指令一覽表）按選擇鍵： CALL：JOB（程式）選擇JOB 0010 MOVL V800 選擇須要之副程式【例：（AT-ON）】0011 MOVJ VJ100 押下選擇 CALL：（AT-ON）0012 END 押下 INSERT（插入鍵） 押下 ENTER 0000 NOP0001 MOVJ VJ1000002 MOVL V800 （副程式會自動加在指定行號之下）0003 CALL ：（AT-ON）0003 MOVL V800 ： 0010 MOVL V800 0011 MOVJ VJ100 0012 END 行號自動加一範 例：（供料機）0000 NOP 需先選擇(機器人移動座標系)方式及程式路徑(運動速度與方式)。0001 MOVJ VJ=85 （P0） 程式原點 關節 速度 850002 WAIT IN#(10)=ON 等待供料機到達定位，機器人接收供料機信號開始啟動噴塗 （命令一覽鍵中入/出選擇WAIT）0003 AOUT（1） 4.00 噴幅訊號啟動（命令一覽鍵中入/出選擇AOUT並輸入第1組號與電壓值：4V）0004 AOUT（2） 6.00 霧化訊號啟動（命令一覽鍵中入/出選擇AOUT並輸入第2組號與電壓值：6V）0005 AOUT（3） 2.00 塗料訊號啟動（命令一覽鍵中入/出選擇AOUT並輸入第3組號與電壓值：2V）0006 MOVL V=800 （P1） 路徑 直線 速度 800（/sec）(按運動方式選擇L直線輸入噴塗行走速度，按輸入鍵)0007 CALL：（GUN-ON） 開槍（命令一覽鍵中控制選擇CALL與所要應用之副程式）0008 MOVL V=800 （P2） 路徑 直線 速度 800（/sec）（按輸入鍵）0009 MOVL V=800 （P3） 路徑 直線 速度 800（/sec）(按輸入鍵)0010 CALL：（GUN-OF） 關槍（命令一覽鍵中控制選擇CALL與所要應用之副程式）0011 MOVL V=800 （P4） 路徑 直線 速度 800（/sec）（按輸入鍵）0012 CALL：（GUN-ON） 開槍（命令一覽鍵中控制選擇CALL與所要應用之副程式）0013 MOVL V=800 （P5） 路徑 直線 速度 800（/sec）（按輸入鍵）0014 MOVL V=800 （P6） 路徑 直線 速度 800（/sec）（按輸入鍵）0015 CALL：（GUN-OF） 關槍（命令一覽鍵中控制選擇CALL與所要應用之副程式）0016 CALL：（T-180） 供料機料盤旋轉 180 （命令一覽鍵中控制選擇CALL與所要應用之副程式）0017 MOVL V=800 （P7） 路徑 直線 速度 800（/sec）（按輸入鍵）0018 CALL：（GUN-ON） 開槍（命令一覽鍵中控制選擇CALL與所要應用之副程式）0019 MOVL V=800 （P8） 路徑 直線 速度 800（/sec）（按輸入鍵）0020 MOVL V=800 （P9） 路徑 直線 速度 800（/sec）（按輸入鍵）0021 CALL：（GUN-OF） 關槍（命令一覽鍵中控制選擇CALL