Ver.20020130松下机器人基本操作训练 讲师：冯广生日期：2011.11.173目 录示教器说明 各种功能键说明2 如何正确使用示教器3 ID设定4机器人手动运转操作如何进行操作5机器人运动6-7微动量的设定暂停紧急停止示教操作(新程序的创建)示教的速度如何进入示教模式如何登录示教点示教点登录界面10退出当前示教模式11示教操作时功能键的使用11示教的详细设定12示教时的扩张机能设定12文件(程序)的检查修正(跟踪)当前所示教程序的跟踪修正13所选择程序跟踪修正14退出当前检查修正操作15程序跟踪时对示教点的操作(添加变更删除)16-17退出示教模式返回视窗界面18示教速度的变更18圆弧的示教圆弧插补(正确的示教方法不正确的示教方法)19摆动运动的示教示教方法20-21摆动开始点跟踪前后动作22摆动运动示教点的删除以及不完全删除后的运动23摆动运动条件的限制23焊接区间的定义焊接开始点中间点结束点的命令24编辑操作打开/关闭文件(程序)25操作注意点26命令的变更（ARC-SET，ARC-ON）命令的删除27命令的追加（输入ON，OFF，等待输入）28命令的追加（等待时间），变更（等待时间）29输入数值的变更30使用MDI操作进行位置修正30 示教点的序号重新排序 置换操作（焊接条件速度的成批替换）3131运转 启动方式 送丝气体检查 运转条件限制323232 运转中示教点的修正33示教练习直线示教练习34直线修正练习35圆弧示教练习36圆弧修正练习37摆动运动示教练习38摆动修正练习39综合练习40 示教器说明（中文/英文 Windows CE系统）各种功能键说明背面正面中文名称英文名称示意图非常停止开关Emergency STOP Switch（EMG. STOP）（E. STOP）启动开关START Switch暂停开关HOLD Switch伺服启动开关Servo ON SwitchJog微动键Jog Dial登录键（确认键）Enter Key窗口切换键Window Change Key取消键Cancel Key用户功能键User Function Key模式选择开关Mode Select Switch运动功能键Motion Function Key右转换键R-Shift Key左转换键L-Shift Key3点安全开关3Point Deadman Switch（Deadman Switch）加减key（Plus key）key（Minus key）ID 设定新程序的示教 这些操作都需要ID登录（用户级别如右图所示）程序修正程序编辑系统设定用户级别操作员级运转操作系统管理员级 运转示教系统设定ID 设定（B2以后的版本具有自动登录功能）ID 登录界面 如何显示用户ID登录界面控制器用户ID设定ID设定界面 在设定窗口 |输入用户IDrobot（英文小写字母）（允许使用浏览功能）在设定窗口 | 输入登录密码0000（数字）。标准设定（系统管理员级）用户IDrobot用户登录密码0000当输入错误需要修正时,可以使用BS清除+B2以后的版本【允许使用自动登录功能】设定管理工具用户管理【在窗口内设定】自动登录有效无效自动登录画面内会出现自动登录设定界面（选择自动登录有效） 机器人手动操作（机器人手动移动）伺服电源打开(点自动停止功能处于有效状态)安全开关的状态3安全开关没按下力度过小伺服电源关闭不能打开安全开关按下过轻力度适中伺服电源打开可以打开安全开关按下力量过大力度过大伺服电源关闭不能打开伺服打开 关闭 打开打开 机器人运转图标右转换键切换切换切换关节直角工具圆柱用户(需要使用扩张机能设定)选择坐标系按下 右转换键 后，可以使用键切换坐标直角焊枪的运动外部轴工具标准运动工具中心运转推荐坐标（直角坐标运动）（工具坐标角度）1)各轴运动时坐标系的选择左转换键左转换键 右转换键 工具坐标切换切换切换角度变化时移动时直角直角或 或2) 机器人运动当按下机器人运动图标和微动键时机器人就可以运动 低速运动 中速运动 高速运动 运动速度取决于Jog键旋转的格数标准速度高30（限制在15）中10低3+ 或 或 直角 右图中的高中低速度同TP表示设定速度相对应。速度的限制在More中选择示教设定【示教详细设定】 在P12进行说明右转换键切换3)微动运动操作机器人运动一段指定距离后自动停止 标准微动量高1.00中0.50低0.20格旋转个微动量 格旋转个微动量 OK 设定操作机器人按下取消键参考P30微动量的设定1)选择 设定菜单。 2)选择 机器人 图标。 3)选择 Jog 图标。 4)在微动量设定窗口，分别设定移动量和转动量 选择 OK 或按下 确认 键。 移动量转动量登录（）或5)按下 取消 键，会回到前一画面。停止一时停止运转过程中一时停止 继续运转可以使用再启动功能紧急停止 伺服电源被切断，机器人安全停止。当伺服电源打开后，可以再启动紧急停止在操作过程中OK+ 和 具有同样的登录 作用 有关示教操作示教的运动速度焊接 当保存焊接示教点时 示教点数次序指令程序内容说明 点次序指令MOVEL 机器人向S 点以10m/min的速度运动。 ARC-SET机器人从点到点进行直线焊接，焊接条件是：焊接电流170A；电压22V；焊接速度0.6m/min。ARC-ON焊接开始示教点数次序指令程序内容说明点次序指令MOVEL 当机器人进行跟踪操作向点运动时，运动速度为10m/min。进行焊接时，焊接速度为命令中所设定的速度。 CRATER2机器人在点执行0.2秒的收弧焊接，焊接条件是：电流100A；电压19V。ARC-OFF焊接结束在跟踪时，机器人按照示教模式下的速度运动。在执行焊接操作时，则优先执行ARC-SET命令中的速度设定机器人运动速度当机器人进行空走操作时MOVEL机器人以30m/min的速度向点做直线运动。MOVEL机器人以10m/min的速度向点做直线运动。运转跟踪时速度相同如何进行示教操作（新程序的创建）12将模式选择开关打到 Teach （示教）侧。3