三十三所惯导和里程计数据的解决措施阐明运用Waypoint Inrtl xloer软件对三十三所采集的惯导数据和里程计数据，结合Notl的GPS数据进行解决得到最后的po数据。原始数据的预解决由于三十三所的惯导采集的数据格式是.IMUUTC格式的数据(涉及惯导和里程计数据)，apint Inial xpoer软件对此格式不辨认,需要进行格式转换:(以月4日良乡采集的实验数据为例)1).MUUTC转换为.bin格式(惯导数据）和.dmr格式(里程计数据）AIM原始测量数据,数据格式如下：BYTbtem，tm;fcan（_IUUT,ld %l %lf %l%f %l ld % lf ,(IAstPC）,&(btemp1),&(em2),&(Wb0)，&(Wib1),&(Wib2),&（Ab），（ib1),（ib2）,&(DOMETERIfoNpuls)，&(Ctlata.GpSyFlag),(CtrltUTCTme);mAst.PC : it类型IMU帧计数每ms加1btemp ：回到基准点标志bmp2 ：停止标志Wb :陀螺数据，单位:rad/s;ibb ：加表数据,单位：mss；OOETRIno.s: 里程计脉冲数，单位:个, 每个当量代表0005米CtrlDaa.GSynFlag ： 卫星同步脉冲标志，1：有，0：无CrlData.UTCTim : IMU数据相应的UC时间其她已知信息：惯导坐标定义：x朝前,y朝上,朝右里程计在惯导中的位置:x，z为0, -.1m,里程计在惯导下面17cm 频率20 加速度角速度的增量 里程计脉冲个数一圈 180个脉冲 里程计周长5m 直径 100毫米 一种脉冲 15mm B.运用代码进行转换，提取所需的惯导和里程计数据,代码如下:CileDialogdlg(TUE,.ITC,*.IMUUTC,FN_HIDREAONLY|F_FILEMUTIST,IU File(*.MUUT)|*.IMUUC|，NULL）;i(d.Doodl() != OK) retrn;ringfilnae = dlg.GetPahme();/获得打开的文献名称FILE *fp;f(f = foen(filenm,）) =NLL)MessageBo(文献打不开)；rern ；IE*fpw,dmfp; CStrng BiFileae,DleName； inFieName = filenme.Left(filenae.etLength()-7).bin；/转换后in格式的文献名DmrFileName =filemeLeft(filenme.GeLeg()-).mr;/转换后dmr格式的文献名fw= fpe（BinFieName,b）； if(pw =NULL) reurn ;dmfp = fpen（DFilNae，wb);if（rfp = ULL) retrn; /设立dmr格式的头文献信息(根据所使用的里程计信息） char szHdr1;Hd1;car zdr2;szHdr2；char Hdr3;zr3;chr szHr4;zHd=I;chr szHd5;szHr5=;char sd6;zH=A;char szdr7；szHdr=W;car zHr8;szHd=;sort sHdrSize;Hdrie=52;sotsRecSiz;sReSiz=16； hort ValuType;sValueTye=0;shrt sMeasTyp;seasType=;/1量距离,2量速度shrt sDIM；sI=;shrt sRes;sRes3;shortsDitancType；/可选的/ sDtanep=1;sot sVeciyTy; /量距单位，1-m/s r 2-ticksssVelcityTpe=2;ole dl;dSca=;car szAxiNam48=L,f,0;/，可选的oule dWheelSize；dlSize=0.315; / 实际的轮胎长度long IickseRevotin;TcsPeevoution180; /轮胎走一圈脉冲个数char cEtra=e cr42；/未赋值，可选的meet(cExtr2,42);cta2=Wrt y zz;fwrite(&szHdr1，sizo(char),1,df);fwrite（szHdr,sizof（h）,1，dmf);frite(&szHr,sizeof（r),，d)；rite(&sdr4,szeof(ca),，drfp)；frie（&zdr5,sizof（cha),mrfp);fwri（&szHd6,sizef(chr),1,dmfp);fwrite(szHd,sizeof(h）,1,mrp);fwrie(&szHdr8，sizof（har),1,dmrf);wrte（&sHdrize,sizof(sht)，1，mrfp);fwrit(&sRecSiz,sze(shor)，1,dr)；fwrite（&sValueTye,szef(hot),dmrfp）;fite（&sMeasyp,sizeof（hot),1,dfp）;fwrite(&sDM,zeof(so）,1,dmrfp）;fite（&sRs,sizeof(short）,mfp); fwrite(&sDisanceTye,so(short),dmrfp); fwit(&VeloitType,sizeof(shrt)，1,drfp); fwrte(dScle，izeof（dol)，1,dmfp);fwre(&sAxisNa,sieof(char),48,dmrfp);fwrite（&elize，sizeo(doue)，1,mrf);fite（&IierRevoluton,sizeof(on),1,drfp)；wite(cExra,zeo(cha),420,dmrp);/读取原始文献的变量intrecord_nu;int flg1;n fa2；doulex，y,x,ay,z;ntodo;itGsSynFlag;double gstme；/.in文献变量lon scle=1000000;/比例系数lo lgx,ly,lgz,lax,ay,laz;/.d文献的数据记录变量sortsSyn;sSync6518;/set to0xffeshosek;sWe=-;/ GPS ek number, e -1if nt kwule dTm;unsgnd lng lalue; / vlues (conts)lValue0; d /读取原文献数据 fscaf(fp,%ld，&recordnum); fsanf(fp,ld,&fg1); fscf(f，%ld,&lg2)； fscanf（fp,%lf,&gx)； fsaf(f，%,gy）; fcanf(fp,%lf,&gz)； fscanf(f，f,&ax)； fscan（p,%,ay); fscaf(fp,lf，&az）; fsf(，%d，oo）；fscan(f,%ld，psSnag）;ff(,%l,&gpstime);f(fef（fp）)beak；/提取.bin文献数据 gxgx/3.10；/陀螺计数据x由弧度每秒转换为度每秒gy=/3*80; /陀螺计数据y由弧度每秒转换为度每秒ggz/3.*80; /陀螺计数据z由弧度每秒转换为度每秒gx = nt（gxscale）；gy =int(gy*scal);lgz = it(z*sale);lx = nt(ax*cale);ay = it(ay*scale)；az = nt(az*cale);gpsimpstie+2900.0;/天秒转换成周秒 fwrit(&gstime，sieo(doble),fp);fwrite(x，szeo(log),1,fp）;fwit(&lg,sie(long),fpw）;fwrite(z,izof（long),1，fpw）;frite(&lax,sizeof(log）,，fpw);fwrite(&y,sieo(ong),fp);fwrite(&a,sizeof(ong),，f）; /提取m