运动目标检测跟踪各过程算法综述 图像预处理 数字图像中的几种典型噪声有：高斯噪声来源 于电子电路噪声和低照明度或高温带来的传感器噪声椒盐噪声类似于随机分布 在图像上的胡椒和盐粉微粒主要由图像切割引起或变换域引起的误差加性噪声 是图像在传输中引进的信道噪声。一般来说引入的都是加性随机噪声可以采用 均值滤波、中值滤波、高斯滤波等方法去除噪声提高信噪比。均值滤波在噪声分 布较平均且峰值不是很高的情况下能够得到较好的应用中值滤波对尖脉冲噪声 的滤除有较好的效果并且能突出图像的边缘和细节高斯滤波对滤除高斯白噪声 有较好的效果。运动目标检测 背景差分法:能完整、快速地分割出运动对象。 不足之处易受光线变化的影响背景的更新是关键。不适用摄像头运动的情况。光流法:能检测独立运动的对象可用于摄像头运动的情况但计算复杂耗时很难实 时检测。帧差法:受光线变化影响较小简单快速但不能分割出完整的运动对象需 进一步运用目标分割算法。还有一些改进的算法主要致力于减少光照影响和检测 慢速物体变化。图像标识图像标识的作用是确定物体是否独立图像中有几个运 动目标。1领域:常取周围的4或8个像素作为领域。2连通域:二值图像中互 相连通的0像素集或1像素集称之为连通域。被1像素包围的0像素叫做孔。1 像素连通域不含孔时叫做单连通成分含有一个或多个孔的连通成为叫做多重连 通成分。3标记:差值后的一帧图像可能存在多个连通域每个非连通域对应一个 目标图像区给各目标区分配相应标号的工作成为标记。标识过程大致为:按一定 顺序逐个扫描像素扫描到1的像素检测其领域的像素值若一样则为连通域并标 记为第一个目标然后依次寻找下一个目标。在所有可能的目标都找到了之后可 以为每个目标划出一个波门将目标框起来。并建立一个多目标位置链表找到的每 一个目标区域的中心位置都作为一个结点加入该链表储存起来。波门的划分有可 能将同一个目标分为两个部分或者一个波门里包括了两个目标使得目标数据错 误增加或减少所以还要判断当前的目标是属于同一个目标还是不同的目标这将 在后面的图像分割中完成。图像分割图像分割用于分离目标和背景的组合或者 分离不同目标的组合。图像分割不仅可以大量压缩数据减少储存容量而且能大大 简化其后的分析和处理步骤。1直方图阈值分割法 灰度直方图即为灰度级的像 素数与灰度的二维关系反映了一副图像灰度分布的统计特性。如果前景物体内部 灰度值分布比较均匀背景灰度值的分布也比较均匀这个图像的直方图将有明显 的双峰这时可以选择两峰之间的谷底作为阈值。由于直方图不含目标的位置信息 还要结合图像的内容来确定。2最大类间方差阈值分割法利用图像目标与背景 这两类的总体灰度之间存在的差距确定阈值从而进行分割。3区域生长法指将 周围特性相似的像素再次合并到目标区域中。4边缘检测和轮廓提取分割法5 形态学分割法 主要作用是使运动目标的区域更加完整。腐蚀的作用是消除物体 边界点把小于结构元素的物体去除。如果两物体之间有细小的连通那么当结构元 素足够大时通过腐蚀运算可以将两个物体分开。膨胀运算的作用是把图像周围 的背景点合并到物体中。如果两个物体比较接近那么膨胀运算可能会使这两个物 体连通在一起。膨胀对填补图像的空洞很有用膨胀最简单的应用之一就是将裂缝 接起来。形态学也可用于图像滤波、增强等方面。运动轨迹预测 在分割出运 动目标后应提取出目标的特征然后在下一帧图像中匹配特征从而跟踪目标。但为 了减少搜索特征匹配的区域提高实时性在此加入对目标运动轨迹预测这一步骤。 运动轨迹预测也有利于增强遮挡情况下跟踪的鲁棒性。1线性预测算法2Kalman滤波算法及其扩展算法3粒子滤波算法目标跟踪1特征选取灰度特 征对于灰度图像像素灰度值是最基本的目标图像特征 几何特征它反映的是目标 的几何性质它仅与目标像素点的位置有关而与其灰度无关。常用的几何特征有目 标周长、面积、扁率和高度等统计特征如目标灰度均值与方差、直方图、熵、 矩以及目标相对于背景的对比度等 变换域特征包括Forier、Gabor、Wavelet 等变换域特征颜色特征。2跟踪算法a.模板匹配跟踪模板在图像上滑动对应 于图像的各个位置的灰度值与模板上像素的灰度值比较每个位置计算出一个累 积误差挑选出最合适的位置完成匹配。b.camshift跟踪颜色直方图匹配。c. 主动轮廓线跟踪又称snake算法最小化图像的能量函数。d.多模跟踪使用多 个跟踪算法模型同时跟踪。运动目标检测跟踪的复杂性表现在1、光线变化。 由于时间变化一天的早晚上午和下午日光的照射强度和角度变化会引起光线变 化再由于天气原因同样会导致照射光线的变化。由于光线的变化要使一种检测算 法适应各种光照情况是比较困难的。2、场景中运动目标的干扰。比如大面积区 域中各种目标的运动车辆的的突然停止与突然启动场景中某些目标的频繁变动 比如摇摆的树枝和树叶水面的波动等。3、初始化问题。在一些监视场景中要得 到无噪声干扰的纯背景图像不含检测目标和运动背景目标的图像是很困难的。比 如人车繁忙的交通场景。4、遮挡与孔洞问题。要检测的运动目标被背景中的目 标所遮挡情况下怎样判断遮挡。5、阴影问题。在目标检测当中如何将被检测目 标与其产生的阴影区分开来从而仅检测目标部分。6、目标的失踪。运动目标长 期停留在场景中有可能变成背景目标。由于目标检测的复杂性想要建立一个通 用的适合所有情况的目标检测算法是不现实也是不可能的。因此根据具体情况建 立符合实际条件的目标检测算法是目标检测方法的研究方向。