GPS RTK 测量技术规程 Technical Specifications For GPS RTK Surveys 1 总则1.1 为了 GPS RTK 技术在治黄测绘及其它相关领域内推广应用，统一 RTK 作业方法、仪器使用要求、数据处理方法，特制定本规程。 1.2 本标准参照与引用的标准 1.2.1 全球定位系统（GPS）测量规范（GB/T18314-2001）； 1.2.2 全球定位系统城市测量技术规程（CJJ73-97）； 1.2.3 公路全球定位系统（GPS）测量规范（JTJ/T066-98）； 1.2.4 全球定位系统（GPS）测量型接收机检定规程（CH8016-1995）。 1.3 本规程适用于四等平面以下、等外水准控制测量、放样测量、地形测 量（包括水下地形测量）、断面测量，以及当采用RTK技术辅助水文测验、河道冲淤监测时亦可参照本规程。 2 术语21 全球定位系统(GPS ) Global Position System GPS 是由美国研制的导航、授时和定位系统。它由空中卫星、地面跟踪监控站、和用户站三部分组成，具有在海、陆、空进行全方位实时三维导航与定位能力。GPS系统的特点是高精度、全天候、高效率、多功能、操作简便、应用广泛等。 2.2 实时动态测量(RTK) Real Time Kinematic RTK 定位技术是基于载波相位观测值的实时动态定位技术，它能够实时地提供测站点在指定坐标系中的三维定位结果，并达到厘米级精度。在RTK 作业模式下，基准站通过数据链将其观测值和测站坐标信息一起传送给流动站。流动站不仅通过数据链接收来自基准站的数据，还要采集 GPS 观测数据，并在系统内组成差分观测值进行实时处理。流动站可处于静止状态，也可处于运动状态。RTK技术的关键在于数据处理技术和数据传输技术。 23 观测时段 Observation 测站上开始接收卫星信号到停止接收，连续观测的时间长度。 24 同步观测 Simultaneous Observation 两站或两站以上接收机同时对同一组卫星进行观测。 25 天线高 Antenna Height 观测时接收机相位中心到测站中心标志面的高度。 26 参考站 Reference Station 在一定的观测时间内，一台或几台接收机分别在一个或几个测站上，一直保持跟踪观测卫星，其余接收机在这些测站的一定范围内流动作业，这些固定测站就称为参考站。 27 流动站 Roving Station 在参考站的一定范围内流动作业，并实时提供三维坐标的接收机称为流动接收机。 28 世界大地坐标系 1984（WGS1984） World Geodetic System 1984 由美国国防部在与 WGS72 相关的精密星历 NSWC 9Z-2 基础上，采用 1980 大地参考数和 BIH1984.0 系统定向所建立的一种地心坐标系。 29 国际地球参考框架 ITRF YY International Terrestrial Refference Frame 由国际地球自转服务局推荐的以国际参考子午面和国际参考极为定向基准，以IERS YY天文常数为基础所定义的一种地球参考系和地心（地球）坐标系。 210 永久性跟踪站 Permanent Tracking Station 长期连续跟踪接收卫星信号的永久性地面观测站。 211 广域增强差分系统（WAAS） Wide Area Augmentation Differential GPS System WAAS 系统是将主控站所算得的广域差分信号改正信息，经过地面站传输至地球同步卫星，该卫星以GPS的L1频率为载波，将上述差分改正信息当作 GPS 导航电文转发给用户站，从而形成广域 GPS 增强系统。美国已计划将WAAS发展成国际标准,是美国GPS现代化计划的一部分。 212 局域增强差分系统（LAAS） Local Area Augmentation Differential GPS System将基准站所算得的伪距差分和载波相位差分改正值、C/A码测距信号，一起由地基播发站调制在L1频道上传输给用户站。 2.13 在航初始化（OTF） On The Flying 是整周模糊度的在航解算方法。 2.14 截止高度角 Elevation Mask Angle 为了屏蔽遮挡物（如建筑物、树木等）及多路径效应的影响所设定的角度阀值，低于此角度视野域内的卫星不予跟踪。 3 坐标系统和时间系统3.1 坐标系统 3.1.1 RTK 测量采用 WGS84 系统，当 RTK 测量要求提供其它坐标系（北京坐标或1980西安坐标系等）时，应进行坐标转换。 各坐标系的地球椭球和参考椭球基本参数，应符合表3.1.1的规定。 地球椭球和参考椭球的基本几何参数 表3.1.1 项目 地球椭球 参考椭球 坐标系名 参数名称 WGS-84 1980 西安坐标系 1954 北京坐标系 长半轴a (m) 6378137 6378140 6378245 短半轴b(m) 6356752.3142 6356755.2882 6356863.0188 扁 率 1/298.257223563 1/298.257 1/298.3 第一偏心率平方e2 0.00669437999013 0.00669438499959 0.006693421622966 第二偏心率平方e 2 0.006739496742227 0.00673950181947 0.006738525414683 3.1.2 坐标转换求转换参数时应采用 3 点以上的两套坐标系成果，采用 Bursa-Wolf、 Molodenky 等经典、 熟的模型，使用 PowerADJ3.0 成 SKIpro2.3、 TGO1.5 以上版本的通用 GPS 软件进行求解，也可自行编制求参数软件，经 测试与鉴定后使用。转换参数时应采用三参、四参、五参、七参不同模型 形式，视具体工作情况而定，但每次必须使用一组的全套参数进行转换。 坐标转换参数不准确可影响到23cm左右RTK测量误差。 3.1.3 当要求提供 1985 国家高程基准或其它高程系高程时，转换参数必须考虑高程要素。如果转换参数无法满足高程精度要求，可对 RTK 数据进行后处理，按高程拟合、大地水准面精化等方法求得这些高程系统的高程。 3.2 时间系统 3.2.1 RTK 测量宜采用协调世界时 UTC。当采用北京标准时间时，应考虑时区差加以换算。这在RTK用作定时器时尤为重要。4 RTK 测量技术设计4.1 RTK 技术当前的测量精度（RMS） 平面 10mm+2ppm； 高程 20mm+2ppm。 4.2 RTK 测量可用于的测量工作 4.2.1 控制测量：RTK 技术可用于四等以下控制测量、工程测量的工作。 4.2.2 地形测量：采用 RTK，并配合一定的测图软件，可以测设各种地形图，如普通测图；线路带状地形图的测设；配合测深仪可以用于水下地形图；航海海洋测图等。RTK外业可进行属性编码。 4.2.3 放样测量 ：将设计方案放样到实地。在外业可直接设计线路，增强了设计的应用范围。由于RTK在行进中不断计算测站位置、偏移量及填/挖方量，此时放样可以与设计很好的结合起来，从 RTK 硬件设备特性和观测精度、可靠性及可利用性综合考虑，现阶段RTK的测量技术要求如下表： RTK 测量技术设计要求 表4.2 等级 精度要求 距离(km) 测回数 四等以下平面控制 最弱点位误差5cm 8 3 最弱边相对中误差1/4.5万 等外水准 30 L 8 3 图根控制（测图控制、像控 最弱点位误差5cm 10 2 测量、放样、中桩测量等） 最弱边相对中误差1/4000 地形测量 平面: 图上0.5mm 10 1 高程:1/3等高距 4.3 RTK 的测量距离 4.3.1 由于 RTK 数据链的传播限制和定位精度要求，RTK 测量一般不超过 10km。各等级测量要求可按 4.1 的测量计算某个测区的最长流动站距离。但在中小比例尺测图时，在等高距大于2米时， 测距放宽至不大于15km。可将当等高距小于2米时，应不大于10公里。但要注意下列要求： (1)GPS 接收机的性能要高，且机内有先进的数学模型，能确保长基线进行正确整周未知数的求解。 (2)数据链的性能要好，传送距离要远，能正确无误的将参考站的数据发送到流动站。 (3)根据无线电传播的规律，参考站和流动站离地面要有一定的高差。 (4)参考站和流动站之间必须没有山体、楼群之类的遮挡，另外作业区域内还不能存在强烈的电磁波等干扰。 4.3.2 发射距离与电台天线的高度也有关系。由于参考站电台天线发射 UHF 波段差分信号电波，天线的高度对 RTK 测量距离影响很大，天线高与作用 距离服从于下列公式： D=4.24（ I1+ I2 ） （4.3.2） 式中 I1 和 I2 分别是基准站和流动站电台的天线高，单位为米；D为数据链的覆盖范围的半径，单位为公里。上式是在无障碍物遮挡和无电波干扰的理想条件下的覆盖范围，实际应用中将会有所出入。根据测区大小，可设置不同的发射天线高度。 4.4 RTK 测量准备 4.4.1 测区内欲用作参考站的控制点应首先进行图上设计，分析 RTK 链的覆盖范围。如果某处距控制点过远，应加测高等级控制点，再进行 RTK 测量。 4.4.2 RTK 测量时应视测量目的、要求精度、卫星状况、接收机类型、测区已有控制点情况及作业效率等因素综合考虑，按照优化设计原则进行作业。 4.4.3 当测区内有 GPS 永久性跟踪站、国家 A 或 B 级网点、GPS 地壳形变监测点时，应首先选用作参考站点。 4.4.4 为了检验当前站 RTK 作业的正确性，必须检查一点以上的已知控制点，或已知任意地物点、地形点，当检核在设计限差要求范围内时，方可开始RTK测量。