说明：该结构为转速单闭环调速系统的结构图。为了提高直流调速系统的动静态性能指标，通常采用闭环控制系统(包括单闭环系统和多闭环系统)。对调速指标要求不高的场合，采用单闭环系统，而对调速指标较高的则采用多闭环系统。按反馈的方式不同可分为转速反馈，电流反馈，电压反馈等。在单闭环系统中，转速单闭环使用较多。在对调速性能有较高要求的领域常利用直流电动机作动力,但直流电动机开环系统稳态性能不能满足要求,可利用速度负反馈提高稳态精度,而采用比例调节器的负反馈调速系统仍是有静差的,为了消除系统的静差,可用积分调节器代替比例调节器. 反馈控制系统的规律是要想维持系统中的某个物理量基本不变，就引用该量的负反馈信号去与恒值给定相比较，构成闭环系统。对调速系统来说，若想提高静态指标，就得提高静特性硬度，也就是希望转速在负载电流变化时或受到扰动时基本不变。要想维持转速这一物理量不变，最直接和有效的方发就是采用转速负反馈构成转速闭环调节系统。该结构图中，Step为给定信号（阶跃信号）；Transfer Fcn为可控硅整流器，其传递函数为44/（0.00167s+1）；Transfer Fcn1为电机电枢，其传递函数为1/（0.017s+1）；Transfer Fcn3为传动装置，其传递函数为1/（0.075s）；Gain为电势系数，其值为1/0.1925；Gain1为测速反馈系数，其值为0.01178。下为转速单闭环调速系统的Simulink结构图和阶跃响应曲线。图1 转速单闭环调速系统的Simulink结构图2 阶跃响应曲线