2020 年工业机器人考试题库（含答案）一、选择题1.工作范围是指机器人（）或手腕中心所能到达的点的集合。（B）A 机械手B 手臂末端C 手臂D 行走部分。2机器人的精度主要依存于（）、控制算法误差与分辨率系统误差（C）A 传动误差 B 关节间隙 C 机械误差 D 连杆机构的挠性3. 滚转能实现360无障碍旋转的关节运动，通常用（）来标记（A）ARB WC BD L4. RRR型手腕是（）自由度手腕。（C）A 1B 2C 3D 45. 真空吸盘要求工件表面（）、干燥清洁，同时气密性好（D）A 粗糙B 凸凹不平C 平缓突起 D 平整光滑6. 同步带传动属于（）传动，适合于在电动机和高速比减速器之间使用。（B） A 高惯性B 低惯性C 高速比D 大转矩7. 机器人外部传感器不包括（）传感器（D）A 力或力矩B 接近觉C 触觉D 位置8手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和（）工件。（C）A 固定B 定位C 释放D 触摸。9机器人的精度主要依存于（）、控制算法误差与分辨率系统误差（C）A传动误差B关节间隙C机械误差D连杆机构的挠性10.机器人的控制方式分为点位控制和（）（C）A 点对点控制 B 点到点控制 C 连续轨迹控制 D 任意位置控制11焊接机器人的焊接作业主要包括（）（A）A 点焊和弧焊B 间断焊和连续焊C 平焊和竖焊 D 气体保护焊和氩弧焊12.作业路径通常用（）坐标系相对于工件坐标系的运动来描述（D）A 手爪B 固定C 运动 D 工具13当代机器人主要源于以下两个分支：（C）A 计算机与数控机床 B 遥操作机与计算机C 遥操作机与数控机床 D 计算机与人工智能14.对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（A）A 关节角B 杆件长度C 横距 D 扭转角15动力学的研究内容是将机器人的联系起来（A）A运动与控制B传感器与控制 C结构与运动D传感系统与运动16. 所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿运动时出现。（B）A 平面圆弧 B 直线 C 平面曲线 D 空间曲线17. 应用通常的物理定律构成的传感器称之为（）A 物性型 B 结构型 C 一次仪表 D 二次仪表18. 传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量 的个数，被称之为传感器的。（）A 精度 B 重复性 C 分辨率 D 灵敏度19. 谐波传动的缺点是（）（A）A扭转刚度低 B传动侧隙小C惯量低 D精度高20机器人三原则是由谁提出的。（D）A 森政弘B约瑟夫英格伯格C 托莫维奇D 阿西莫夫21当代机器人大军中最主要的机器人为：（A）A 工业机器人B 军用机器人C 服务机器人D 特种机器人22手部的位姿是由哪两部分变量构成的？ （B）A 位置与速度B 姿态与位置C 位置与运行状态D 姿态与速度23. 用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是：（C）A 接近觉传感器 B 接触觉传感器 C 滑动觉传感器 D 压觉传感器24. 示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是：（B）A 操作人员劳动强度大 B 占用生产时间C 操作人员安全问题D 容易产生废品25下面哪个国家被称为机器人王国”？ （C）A 中国B 英国C 日本D 美国26. 对机器人进行示教时，作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行。与示教作业人员起进行作业的监护人员，处在机器人可动范围外时，（B），可进行共同作业。A 不需要事先接受过专门的培训B 必须事先接受过专门的培训C 没有事先接受过专门的培训也可以27. 使用焊枪示教前，检查焊枪的均压装置是否良好，动作是否正常，同时对电极头的要求 是（ A ）。A 更换新的电极头B 使用磨耗量大的电极头C 新的或旧的都行28通常对机器人进行示教编程时，要求最初程序点与最终程序点的位置（A）,可提高工作 效率。A 相同B 不同C 无所谓D 分离越大越好29为了确保安全，用示教编程器手动运行机器人时，机器人的最高速度限制为（B）。A50mm/sB250mm/sC800mm/sD1600mm/s30正常联动生产时，机器人示教编程器上安全模式不应该打到（C）位置上。A操作模式B编辑模式C管理模式31. 示教编程器上安全开关握紧为ON,松开为OFF状态，作为进而追加的功能，当握紧力 过大时，为（C）状态。A 不变BONCOFF32. 对机器人进行示教时，模式旋钮打到示教模式后，在此模式中，外部设备发出的启动信 号（ A）。A 无效B 有效 C 延时后有效33位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度，设定了合适的位置等级时，可使机 器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹，其中位置等（A）。APL 值越小，运行轨迹越精准BPL 值大小，与运行轨迹关系不大CPL 值越大，运行轨迹越精准34试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能，机器人动作速度超过 示 教最高速度时，以（B）。B 示教最高速度来限制运行A 程序给定的速度运行C 示教最低速度来运行35. 机器人经常使用的程序可以设置为主程序，每台机器人可以设置（C）主程序。A3 个B5 个C1 个D 无限制36机器人三原则是由（D）提出的。A. 森政弘B. 约瑟夫英格伯格C. 托莫维奇D. 阿西莫夫37当代机器人大军中最主要的机器人为（A）。A. 工业机器人B. 军用机器人C. 服务机器人D. 特种机器人38. 手部的位姿是由（B）构成的。A. 位置与速度B. 姿态与位置C. 位置与运行状态D. 姿态与速度39运动学主要是研究机器人的（B）。A. 动力源是什么B. 运动和时间的关系C. 动力的传递与转换D. 运动的应用40动力学主要是研究机器人的（C）。A. 动力源是什么B. 运动和时间的关系C. 动力的传递与转换D. 动力的应用41.传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的（D） 参数。A. 抗干扰能力B. 精度C. 线性度D. 灵敏度42六维力与力矩传感器主要用于（D）。A. 精密加工B. 精密测量C. 精密计算D. 精密装配43. 机器人轨迹控制过程需要通过求解（B）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。A. 运动学正问题B. 运动学逆问题C. 动力学正问题D. 动力学逆问题44. 日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统采用触觉传感器来有效地反映装配情况。 其触觉传感器属于下列（C）传感器。A 接触觉B 接近觉C 力 / 力矩觉D 压觉45. 机器人的定义中，突出强调的是（C）。A具有人的形象 B模仿人的功能C像人一样思维D感知能力很强46当代机器人主要源于以下两个分支（C）。A 计算机与数控机床B 遥操作机与计算机C 遥操作机与数控机床D 计算机与人工智能47. 一个刚体在空间运动具有（D）自由度。A3 个B4 个C5 个D6 个48. 对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（A）。A关节角B杆件长度C横距 D扭转角49. 对于移动（平动）关节而言，关节变量是D-H参数中的（C）。50. 运动正问题是实现如下变换（A）。A 从关节空间到操作空间的变换 C 从迪卡尔空间到关节空间的变换51. 运动逆问题是实现如下变换（C）。A 从关节空间到操作空间的变换C 从迪卡尔空间到关节空间的变换52. 动力学的研究内容是将机器人的（A）A 运动与控制B 传感器与控制53. 机器人终端效应器（手）的力量来自 A 机器人的全部关节C 决定机器人手部位置的各关节A关节角B杆件长度C横距 D扭转角B 从操作空间到迪卡尔空间的变换D 从操作空间到关节空间的变换B 从操作空间到迪卡尔空间的变换D 从操作空间到任务空间的变换联系起来。C 结构与运动 D 传感系统与运动D）。B 机器人手部的关节D 决定机器人手部位姿的各个关节54在-r操作机动力学方程中，其主要作用的是（D）。A 哥氏项和重力项 B 重力项和向心项 C 惯性项和哥氏项 D 惯性项和重力项55.对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用（D）获得中间点的坐标。A 优化算法 B 平滑算法C 预测算法D 插补算法56机器人轨迹控制过程需要通过求解（B）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。 A运动学正问题B运动学逆问题C动力学正问题 D动力学逆问题 57所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿B）运动 时出现。A 平面圆弧B 直线C 平面曲线D 空间曲线58.定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是（B）。A 完成一次正向运动学计算的时间B 完成一次逆向运动学计算的时间C 完成一次正向动力学计算的时间D 完成一次逆向动力学计算的时间59为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时：（A）。A 速度为零，加速度为零B 速度为零，加速度恒定C 速度恒定，加速度为零D 速度恒定，加速度恒定60. 应用通常的物理定律构成的传感器称之为（B）。A 物性型B 结构型C 一次仪表D 二次仪表61. GPS 全球定位系统，只有同时接收到颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位（C）A 2 B3 C 4 D 662. 在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3 个反馈回路，分 别是：（BDE）A 电压环 B 电流环 C 功率环 D 速度环 E 位置环 F 加速度环63. 谐波减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动？（DEF）A S轴B L轴C U轴D R轴E B轴F T轴64. CCD（Charge Coupled Device）摄像头输出信号为帧/秒（fpsframe per second）。（ B）A 20B 25C 30D 5065. 利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为（A）。A物性型B结构型C 一次仪表D二次仪表66应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变（C）的方式。A极间物质介电系数 B极板面积C极板距离D电压67压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量（C）。A电压B亮度C力和力矩D距离68.传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量 的个数，被称之为传感器的（C）。A 精度B 重复性C 分辨率D 灵敏度69增量式光轴编码器一般应用（C）套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定位。A 一B二C三D四70.测速发电机的输出信号为（A）。A 模拟量B 数字量C 开关量D 脉冲量71用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是（C）。A 接近觉传感器B 接触觉传感器 C 滑动觉传感器D 压觉传感器72. GPS全球定位系统