通用上下料机器人控制系统设计本人完全了解河南工程学院关于收集、储存、使用学位论文的规定，同意如下各项内容：按照学校要求提交论文的印刷本和电子版本；学校有权储存论文的印刷本和电子版，并采纳影印、缩印、扫描、数字化或其它手段储存论文；学校有权提供名目检索以及提供本论文全文或者部分的阅览服务；学校有权按有关规定向国家有关部门或者机构送交论文的复印件和电子版；在不以赢利为目的的前提下，学校能够适当复制论文的部分或全部内容用于学术活动。论文作者签名： 年 月 日 河南工程学院毕业设计原创性声明本人郑重声明：所呈交的论文，是本人在指导教师指导下，进行研究工作所取得的成果。除文中差不多注明引用的内容外，本论文的研究成果不包含任何他人创作的、已公布发表或者没有公布发表的作品的内容。对本论文所涉及的研究工作做出奉献的其他个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本学位论文原创性声明的法律责任由本人承担。 论文作者签名： 年 月 日河南工程学院毕业设计论文任务书题目 通用上下料机器人操纵系统设计 专业 机械设计及其自动化 学号 姓名 要紧内容、差不多要求、要紧参考资料等：通用机械手能专门快的改变工作程序，适应性较强，因此它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。确定通用上下料机器人的操纵方案，比较选取最合适的操纵方案，实现对机械手和机械臂同时操纵。要求该系统实时快速、操作方便，比较符合上下料操纵系统的需要。差不多要求完成通用上下料机器人操纵系统设计。要紧内容包括：1查阅国内外相关文献许多于15篇其中外文文献许多于2篇，列入参考文献中，依照查阅的文献资料情形，写出文献综述许多于3000字；翻译外文文献一篇译文字数许多于3000字。文献综述与翻译单独装订成册。2确定操纵方案。3写出程序，流程图。4按要求撰写毕业论文。参考资料：1举荐参考书：1 朱春波PLC操纵的气动上下料机械手J液压气动与密封,1999,21-242 张波多功能上下料用机械手液压系统J液压与气动,2002,8(2):31-323 李允文工业机械手设计M北京:机械工业出版社,19964 程宪平可编程操纵原理及应用化学工业出版社，202085 史国生PLC在机械手步进操纵中的应用J中国工控信息网,200516 王永华现代电气操纵及PLC应用技术M北京:北京航空航天大学出版社,20202学术期刊、学术会议等其它参考文献自备。完 成 期 限：指导教师签名： 专业负责人签名： 年 月 日目 录摘 要IABSTRACTII1 绪论111本课题研究背景的意义112国内外研究动态及进展趋势113本文的要紧工作22 机械手简介321 机械手的分类322 常见机械手分类43 操纵方案931 系统操纵器的选择932 PLC的差不多知识1033 PLC、电机选型124 操纵系统设计1741 硬件系统设计1742 软件系统设计20421 梯形图编语 (LD-Ladder Diagram)20422 操纵流程图21423 梯形图设计22终止语34致 谢35参考文献36通用上下料机器人操纵系统设计摘 要机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。机械手的机械结构采纳滚珠丝杆、滑杆、等机械器件组成；电气方面有交流电机、变频器、传感器、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程操纵技术，位置操纵技术、检测技术等。本文介绍的机械手是由PLC输出操纵机械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信号传给可编程操纵器PLC主机；位置信号由接近开关反馈给PLC主机，通过操纵机械手手爪的张合，从而实现机械手精确运动的功能。本课题拟开发的通用上下料机械手可在空间内抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温顺危险的作业区进行作业，并可依照工件的变化及运动流程的要求随时更换相关参数。关键词： PLC；可编程操纵器；机械手GENERAL FEEDING ROBOT CONTROL SYSTEM DESIGNABSTRACTManipulator is a traditional industrial robot system task executing agency, is one of the key components of the robot The mechanical structure of the manipulator with ball screw, slider, such as mechanical parts; Has ac motor, frequency converter, sensors, electrical and other electronic devices This unit covers the programmable control technology, position control technology, testing technology, etc Manipulator is introduced in this paper by PLC output control manipulator transverse and vertical shaft precision positioning, micro switch position signal to host programmable controller PLC; Position feedback signals from the proximity switch to the PLC host computer, through the control of manipulator gripper zhang, so as to realize the function of manipulator movement accurately This topic proposed the development of general loading manipulator can catch put objects into space and flexible, can replace artificial to operate at high temperatures and dangerous areas, and can according to the requirement of the change and movement of the workpiece process at any time change the related parameters KEY WORDS：PLC；The programmable controller；manipulator1 绪论1.1 本课题研究背景的意义我国国家标准(GB/T 12643-90)对机械手的定义:具有和人手臂相似的动作功能，可在空间抓放物体，或进行其它操作的机械装置。机械手是近代自动操纵领域中显现的一项新技术，并已成为现代科技的一个重要组成部分。机械手的积极效应越来越被认可,第一,它能部分地代替人的劳动并能达到生产工艺的要求,遵循一定的程序、时刻和位置来完成工件传输。因此,它能够极大地改善工作条件的职员,加快工业生产机械化和自动化。因此,带的注意先进单位和投入了大量的人力物力来研究和应用。专门在高温、高压、粉尘、噪声、应用更广泛。在我国,现代也有近年进展迅速,取得了一定的成果,将各种工业部门的注意，本课题的工作为此提供了实际依据。1.2 国内外研究动态及进展趋势机械手用于机械制造业,进展迅速。目前要紧用于机床、卧式模锻压力机上下,点焊,喷漆,如作业,它能够按照预先确定的操作程序来完成指定的操作。机械手的进展趋势是大力进展海外具有一定的智能机械手。能够使它具有一定的传感能力,反馈的外部情形的变化,自作相应的修改。如位置略有偏差时,可迅速纠正和测试他们自己,中期实施侧重于研究机械功能的视觉和触觉。目前差不多取得了一定的成就。世界高端工业机械手有高精化、高速度、多轴,轻量级开发的趋势。定位精度能够满足要求的微米和亚微米级,运行速度可达3米/秒,新产品的数量的六轴、负载2公斤的产品系统现在的总重量100公斤。更重要的是机械手,柔性制造系统,结合柔性制造单元,从全然上改变当前状态的人工操作机械制造系统。同时,随着小型化和微型化的机械手,其应用领域将突破传统领域的机械、电子信息、生物技术、生命科学和向和航空航天等高端产业的进展。目前国内机械要紧用于机械加工，铸造，热处理等的数量，类型，功能不能满足我国工业生产进展的需求。因此，在国内要紧是逐步扩大的应用范畴，机械手，机械铸造，热处理的进展，从而大大降低劳动强度，改善工作条件，专用机械手的同时，相应的开发中的应用一样机械手，具有相应的条件和教学操纵，同时在运算机操纵的机械手和组合机械手等，提高了机械的速度，减少操作，精确定位正确，为了更好地发挥机器人的作用工业生产。与世界同步，也应大力研究伺服，内存中的表示，触觉，视觉等的操纵性能，并考虑腹腔镜手术，通常是连接到一台运算机，并逐步成为整个机械的差不多单位制造系统1。 1.3 本文的要紧工作1问题提出 ：PLC操纵的机械手最要紧是应用于自动化生产中，如何综合地运用前面学过知识点，依照实际工程要求合理组合成操纵系统， 在此介绍组成可编程操纵器操纵系统的一样方法。 2系统设计的要紧内容 (1)拟定操纵系统设计的技术条件。技术条件一样以设计任务书的形式来确定，它是整个设计的依据；(2)选择电气传动的形式和电动机、电磁阀等执行机构；(3)选定 PLC 的型号；(4)编制 PLC 的输入 / 输出分配表或绘制输入 / 输出端子接线图； (5)依照系统设计的要求编写软件规格说明书，然后再用相应的编程语言常用梯形图进行程序设计；(6)了解并遵循用户认知心理学，重视人机界面的设计，增强人与机器之间的友善关系；2 机械手简介2.1 机械手的分类工业机械手的种类专门多，关于分类的问题，目前在国内尚无统一的分类标准，在此暂按使用范畴、驱动方式和操纵系统等进行分类。一、按用途分机械手可分为专用机械手和通用机械手两种:1、专用机械手它是附属于主机的、具有固定程序而无独立操纵系统的机械装置。专用机械手具有动作少、工作对象单一、结构简单、使用可靠和造价低等