低空摄影测量的总结摘要：为了解决传统摄影测量在小区域测量时存在的一系列问题， 国内外不少学者一直致力 于低空摄影测量的研 究， 并获得了不少的成果， 无人机的发展和完善不断推动着低空摄影测 量在各领域中的应用和发展。本文主要 介绍了低空摄影测量的特点、构成、 关键技术、 亟待 解决的问题和应用领域等等。关键词：低空摄影测量，无人机，高程精度，三维建模，组合相机在传统摄影测量用于小区域大比例尺地形数据采集时，航摄的成本高,生产周期长 ,满足不了特定条件下的成图精度和经济效益的要求。 同时也存在着高层建筑物遮挡， 分辨率不够 高等因素的影响， 大大降低了数据采集的速度和质量。然而低空摄影测量由于其高分辨率， 高重叠度， 低成本， 受云雾影响小等 优点，迅速成为了人们关注的热点，但是由于其像幅较 小、畸变较大、 影像数量多，影像倾角过大和重叠度不规 则等不利因素，也引起了一系列问 题。因此在应用低空摄影时需解决低空本身存在的不足。1. 低空摄影测量的概述低空摄影测量通常指航高在1000m以下的航空摄影测量，常用的摄影平台有轻型飞 机、 有人直升机、无人飞艇、无人机、气球等。低空摄影测量具有获取成果快、生产周期短、运 作成本低、 可 操作性强等特点。 特别是近几年发展起来的以无人飞艇、 无人机为遥感平台的 低空摄影系统 ,以数字遥感设备为 任务载荷,以遥感数据快速处理系统为技术支撑,它是一种高机动性、 低成本的小型化、专用化遥感系统。其作为一种新的技术方式， 更适合在危险区 域图像的实时获 取、 土地变化监测、 环境监测、应急指挥需求等方面应用。 其系统具有安全 性高，低成本，能多角度，高分辨 率的获取影像。但与传统的航天和航空影像相比，它又有 姿态稳定性差、旋偏角大，像幅小、数量多，影像畸变 大等缺点。2. 国内外研究现状自从低空摄影测量成为人们关注的热点后， 其在航拍和姿态平台， 传感器， 数据处理系 统，数据处理方 面和应用方面都取得了很大的发展。在航拍平台上，常见的无人机遥感平台有：固定翼无人机，无人直升机，无人飞艇等。 其中飞艇以巡航速度 慢 ,留空时间长 ,飞行稳定等特点在低空巡逻、监视方面得到广泛应用； 直升机具有飞行性能稳定、抗风能力强、 续航时间长、对飞行场地要求不高、可灵活野外作 业等特点；固定翼无人机采用常规布局,具有高机动性、高载荷、气动性能好等优点,非常适合搭载各种任务设备 ,出色完成任务 ,适合于执行长途远距离航拍和巡线任务。如测科院的 USVRS-I，I 刀锋 460 无人机等。在姿态稳定平台上，常用的有两轴云台及三轴云台，主要是 用于消除飞行器姿态变化对相机的影响， 保证相机的姿态。在传感器方面， 目前比较常用的是非量测相机， 同时相机的组合和类型也在不断的发展 和变化。 如桂德 竹利用组合宽角相机的低空影像进行三维建模， 解决了像幅小， 精度低和自 检校等问题，刘凤英等研究了自稳 定双拼航摄数码相机技术，可以满足1 : 1000大比例尺地形图测绘的精度要求，Xie et al.和Grenzdorffer et al.分别研究广角四拼相机和五拼相机的整合，定标技术 等。 在传感器类型方面， 出现了智能手机传感器， 可见光， 近红外， 多光谱， 高光谱相机，热红外传感器，LiDar和SAR传感器等等。如Yun et al.利用无人机上安装三星 智能手机来获取 DEM， Tetracam 利用多光谱来监控植被的健康状况等等。在数据处理系统方面，国外比较著名的有徕卡Leica公司的Helava系统，德国蔡氏Zeiss公司的PHODDIS系统，美国Intergraph公司的Image Station系统等。国内比较成熟的数字摄影测量系统有 中国测绘科学院的JX4系统，适普公司的VirTuoZo系统。目前，数字摄影测量系统正朝自动化方向迈进，比较有代表性的是由张祖勋院士研制的数字摄影测量网格DPGrid系统，中国 测绘科学院研发的 PixelGrid 系统，由北京吉威数源有限公司研发的GEOWAY CIPS 系 统。在数据处理方面， 主要体现在以下几个方面： 多基线的影像处理用以提高高程精度， 低 空影像的三维建 模， 影像匹配和融合技术， 遥感数据实时处理和下传， 基于低空影像的各种 产品生成和研究以及影像的检校模 型等等。 如催红霞， 林宗坚等的无人飞艇低空数码影像多 视摄影测量，建立多基线立体几何，进行前方交会实 现精度的提高，同时 Wefelscheid et al., Harwin and Lucieer 也利用多视影像来提高精度。刘志奇利用低空影像进行城市三维建模， 介绍了一套建模流程 以及相关问题， 桂德竹利用宽角组合相机实现了城市三维建筑物的建模， 以及利用 Structure from Motion 恢复 三维信息。在影响匹配和融合拼接方面，王书民等在匹配拼接之前先进行批量采样和裁剪等预处理，来提高图像拼 接速度与质量； 金士玲由 SIFT 的 局限性和不足，对其进行了改进适用于重叠度大和分辨率高的低空影像； Lowe 提出的 SIFT 算子以及其的各种变种（ SURF ASIFT BRIEF, BRIEF 等，还有将 Structure from Motion 和 摄影测量技术相结合用于匹配和拼接 （ Abdel-Wahab et al. （2012）, Cramer （2013b） and Qin et al.（2013）等等，同时还有 Semi-Global Matchi ng 的介绍（Hirschm u Iler, 2O05Bulatov et al., 2011; Ku ng et al., 2011;Haala et al., 2013,在各种产品生产上，方法也是各有不同，都是基于一定的前期处理，然后生 成产品。杜全叶等根据低空影像生成的dem,利用正射纠正模块使用Voronoi图分块正射纠正，生成DOM,刘淑慧根据正射影像生成存在的问题提出了相应的解决办法。在检校模型 上,提出了各种检校模型,有大面阵相机的检校,非量测相机的检校, 以及各种组合相机的检校等。在应用领域方面,涉及的范围是非常广的。低空摄影凭借其安全性,灵活性,高分辨率 等特点,可以应用在 灾害危险地区,大比例尺成图区域,三维数字城市,电力水利,土地利 用变更调查,风景名胜古迹、 旅游景点获 取局部或全景鸟瞰像片和编制影像平面图等等方面, 关于其进一步的介绍在后面给出。3 低空摄影测量的关键技术3.1 遥感平台技术低空遥感平台的性能与成本直接影响低空航空遥感系统的应用效果与范围,因此不断提高低空平台的性价比对于低空航空遥感业务化运行系统的可持续发展至关重要.其关键的性能指标包括飞行高度、续航时间、有效载荷、飞行平稳度、导航精度、巡航速度、起降方式 等.而且低空的运行成 本对整个系统也至关重要.因此,在目前低空平台的基础上,努力提高下一代低空平台的性价比 ,使其更适合作为可持续经营的遥感平台,是下一步的研究重点。3.2 遥感传感器技术由于低空技术的发展, 如今越来越多的普通数码相机应用于低空摄影测量中, 但由于普 通数码相机相幅 小、像片多等各种问题的存在,因此,我们应该开发高分辨率、重量轻、存 储量大的大面阵相机或者小面阵多相 机组合的摄影系统（两相机、三相机、 四相机等 ） ,以及相应的相机检校和影像后处理方法等方面的研究。同时由于应用的需求不一样,多光谱相机, 红外相机,高光谱相 机以及热红外相机的开发和利用就显得重要了。3.3 姿态控制技术为了减小飞行器、气流等因素对相机造成的影响 ,获取清晰的高质量影像 ,必须开发稳定 平台 ,特别是抗风能 力弱、飞行稳定性差的无人驾驶飞行器（如飞艇、无人机 ） ,应加上高灵敏度的单轴或三轴稳定平台保证相机的姿态稳定，或者采用机载POS系统（IMU、DGPS直接获取像片高精度的外方位素用于航片的内业处理。3.4 相机定标技术非量测数码相机不是专门为量测目的设计的,其畸变性能与胶片量测摄影机的畸变性能不完全相同。 在处理影像是首先就要对其进行校正, 否者会引起很大的误差, 对于数码相机 的畸变差可以分为 系统畸变差和随机畸变差, 主要的检校模型有数学畸变模型和二维控制场 检校,当然也需要对不同相机组合也要进行相应的相机检校,达到精度要求。3.5 影像处理技术 对于低空影像的获取后, 不可避免的存在一些问题, 因此就需要研究相应的处理软件对其进行处理, 以获取高精度的产品。 一般的影像处理技术主要包含以下几个方面： 影像的预 处理,影像匹配, 相对定向，区域网平差，DEM和DOM的生成以及立体测图等。每一个环节都需要相应的处理技术和手段来保证后续的处理精度要求。4 低空摄影测量的应用（1）小面积地区性大比例尺地形图测绘 由于传统的航空摄影测量应用于小区域特别是城市大比例尺测图时,存在建筑物遮挡严重、费用高、生产周期长等问题 ,低空摄影测量技术凭借自身特有的优势成为该领域应用的 首选技术 ,这对于大中 城市改建、扩建、新农村建设、小城镇的兴建规划设计用地形图的施 测、修测有极大的现实意义。（2）城市三维建模 城市三维建模是“数字城市”建设的关键内容之一,建模数据的获取途径和处理方式直接影响到整个建模流程的速度和模型的整体质量（几何精度、视觉效果等 ）。低空摄影测量可以快速采集建模区域的地学信息 ,经过内业处理快速获取建模所需的DEM、DOM 和部分建筑物的空间特征数据 ,特别是无人飞艇可以低空、低速飞行 ,能够针对地面标志性建筑物进行悬 停和倾斜拍摄以获取 建筑物的纹理图像,减小外业采集纹理数据的工作量 ,提高大范围建模的速度 ,是一种实用、高效的数据获取途径。（3）其他应用 由于低空摄影测量的特点， 除了在测图和三维建模方面的应用外， 还广泛的应用于自然 灾害的应急反应、 国家生态环境保护、矿产资源勘探、海洋环境监测、土地利用调查、电力 森林和水资源开发等领域的应用。在林业领域，森林健康监测、林业资源调查、野生动植物保护、森林防护、火灾监测、 退耕还林监测、 荒 漠化治理中非常急切的需要低成本， 快速， 高精确度等特点的遥感监测技 术。在电力领域， 水电工程环境大多数都较为险峻， 但是其的设计和施工都不可缺少的大比 例尺地形图成图技 术还停留在人工测制阶段。主要由于使用常规航空摄影技术成本高、 周期长，而且它所测量的范围小，用户无法承受。车载无人机系统无须使用专用场地， 可以直接弹射起飞、云下飞行、姿态平稳，特别适合在一些恶劣条件下高精度遥感数据的获取。在环境保护领域， 随着国家对生态化建设的需求， 相关的环保部门急需快速， 高效的监 测手段进行各类 污染源及其扩散态势的监测， 为环境治理提供一系列的依据。 所以低空摄影 测量能够解决其相应的需求。在水利领域，我国水利部门在行使流域规划、水资源管理、水利项目、水污染控制、流 域治理、 防汛抗旱 调度、 水土保持生态建设等管理职能时既需要卫星和航空遥感手段进行大 面积宏观监测， 又需要高速、高效、 高精度监测技术。在相关的水利行业装备无人机遥感系 统可以使其应用于生态环境、 流域水土保持防洪、 防凌 监测以及基础测绘和重点工程制图等 方面。5 低空摄影测量存在的问题 低空摄影测量由于其优点得到了一定的发展，但由于其像幅较小、畸变较大、影像 数量 多，影像倾角过大和重叠度不规则等不利因素。 同时也存在着一些问题， 需要对其进行研究 解决。主要包 括以下几个方面：（1）建立基于无人驾驶飞行器的低空数字摄影测量与遥感硬件系统。硬件平台包括无人驾驶遥控飞行平台，差分GPS接收机，姿态传感器，高性能数码相机和视频摄 像机 ,数