19）中华人民共和国国家知识产权局汐（12 ）发明专利申请（10）申请公布号CN103203748A（43）申请公布日2013.07.17（21）申请号 CN201310119728.1（22）申请日 2013.04.08（71）申请人 布法罗机器人科技（苏州）有限公司;电子科技大学地址215311 江苏省苏州市昆山市巴城镇学院路88号（72）发明人 程洪;郑航明;林西川（74）专利代理机构 北京路浩知识产权代理有限公司代理人 韩国胜（51）Int.CI权利要求说明书 说明书 幅图外骨骼机器人控制系统及控制方法（57）摘要本发明涉及一种控制系统，尤其涉及一种 外骨骼机器人控制系统及控制方法，该控制系统 包括主控制器和至少一个节点单元，每个节点单 元分别包括节点控制器以及分别与节点控制器连 接的传感器和执行器，上述节点控制器与主控制 器连接。该控制系统通过减小主控制器与其它部 件的耦合性，以提高系统的稳定性和可靠性，并 且使外骨骼机器人控制系统的结构更加清晰，层 次分明，以便于机器代码的实现。