实验1单容水箱液位定值控制预习问题：单容液位控制系统具有什么特点，系统可用什么数学模型来表示。思考问题：分析积分量I与被控系统的响应时间有什么关系。如果减少单容系统的容积， 那么对控制系统的I是应该增大还是减少。实验结果提交：1、通过抓图方法，提交获得的曲线。2、根据曲线，分析P，PI，PID控制大致具有哪些趋势特征。3、给出各个控制条件下的超调量op，残差，以及控制稳定所需要的时间。4、根据这些数据，分析P、I、D参数对控制系统的影响。实验2双容下水箱液位定值控制预习问题：双容液位控制系统有哪几类，各具有什么特点。思考问题：分析，比较双容系统的最佳积分量I，以及上一实验中的最佳I参数，再次 分析I与被控系统的响应时间有什么关系。完全是一样的两个容器，那么单容响应时间也一样，但是两个串联后难控制 多了，请分析原因。实验结果提交：1、通过抓图方法，提交获得的曲线。2、根据曲线，分析P，PI，PID控制大致具有哪些趋势特征。3、给出各个控制条件下的超调量op，残差，以及控制稳定所需要的时间。4、根据这些数据，分析P、I、D参数对控制系统的影响。实验3下水箱液位和进口流量串级控制预习问题：串级控制系统主、副控制器控制规律的选择原则。思考问题：分析在液位流量串级控制和双容液位串级控制的区别，优缺点。实验结果提交：1、通过抓图方法，提交获得的曲线。2、给出最佳串级控制参数。3、解释如何调节串级控制。实验4流量定值控制预习问题：流量控制系统具有什么特点，应采用怎样的控制算法，并说明理由。思考问题：分析对于流量和压力这样的快速系统，对系统的响应时间和控制器的采样计 算时间是否有一个满足的条件要求。实验结果提交：1、通过抓图方法，提交获得的曲线。2、根据曲线，分析P，PI控制大致具有哪些趋势特征。一、实验原理及内容实验原理：系统控制方案（画出工艺流程图和控制系统方框图）实验内容：（此处根据实验采用的具体算法自行进行删减）1、使用比例控制进行液位进行控制，要求能够得到稳定曲线，设定不同的 参数，进行比较。2、使用比例积分控制进行液位控制，要求能够得到稳定曲线。设定不同的 参数，进行比较。3、使用比例积分微分控制进行液位控制，要求能够得到稳定曲线。设定不 同的参数，进行比较。二、思考题及心得体会抄写每个实验的思考问题并回答，并自行撰写实验心得体会。三、实验数据/实验结果分析画出实验曲线（老师要求做几种算法就画几种曲线），并回答实 验结果提交中的问题。