19)中华人民共和国国家知识产权局(12 )发明专利申请(10)申请公布号CN108773467A(43)申请公布日2018.11.09(21)申请号 CN201810421340.X(22)申请日 2017.07.31(71)申请人 乐清市华尊电气有限公司地址325600 浙江省温州市乐清市城东街道牛鼻洞村(72)发明人 喻伟辉(74)专利代理机构 杭州华知专利事务所(普通合伙)代理人 张德宝(51)Int.CI权利要求说明书 说明书 幅图球形水下机器人(57)摘要本发明公开了一种球形水下机器人，包括 壳体和用于驱动壳体移动的驱动机构；驱动机构 包括固定设置在壳体上的环形基体、转动设置在 环形基体上的环形齿轮、用于驱动环形齿轮且绕 壳体转动的齿轮驱动机构以及设置在环形齿轮上 的两个螺旋桨驱动器。本发明可以在环周 360 度 的范围内调整螺旋桨驱动器相对于壳体的位置， 也即调整螺旋桨驱动器的动力驱动方向。法律状态