第二章机器人驱动-传动系统机器人操作机有两种运动关节转动关节和移（直）动关节。对电动系统来说，常见的驱动一传动形式如图2-1所示：11门11 I甲2Xm工s d ib 11 is图2-1驱动-传动系统的组成a 一转动系统b 一移（直）动系统1 一码盘2 一测速机3电机4一联轴器5传动装量6 一转动关节7 一杆8 一电机9 一联轴器10 一螺旋副11移动关节，12 电位器（或光栅尺）在系统中，驱动器通过联轴器带动传动装置（一般为减速器），再通过关节轴带动杆件运 动。为了进行使置和速度控制，驱动系统中还包括位置和速度检测元件。检测元件类型很多， 但都要求有合适的精度、连接方式以及有利于控制的输出方式。对于伺服电机，检测元件常 与电机直接相联；对于液压驱动，则常通过联轴器或销轴与被驱动的杆件相联。2.1驱动装置及其选择211机器人驱动装置的类型和特点1. 电动驱动器电动驱动器是目前使用的最广泛的驱动器。它的能源简单，速度变化范围大，效率高，速 度和位置精度部很高，但它们多与减速装置相联，直接驱动比较困难。电动驱动器又可分为直流（De）、交流（Ac ）伺服电机驱动和步进电机驱动。后者多为开环控 制，控制简单但功率不大，多用于低精度小功率机器人系统。直流伺服电机有很多优点，但 它的电刷易磨损，且易形成火花。随着技术的进步，近年来交流伺服电机正逐渐取代直流伺 服电机而成为机器人的主要驱动器。2. 液压驱动器液压驱动的主要优点是功率大，结构简单，可省去减速装置，能直接与被驱动的杆件相 连，响应快，伺服驱动具有较高的精度，但需要增设液压源，而且易产生液体泄漏，故液压驱动目前多用于特大功率的机器人系统。图2-2为几种液压驱动器示例。液压泵气眾飞h气泵气动三大件L图2-3几种气动驱动器图2-2几种液压驱动器3气动驱动器气动驱动器的能源、结构都比较简单、但与液压驱动器相比，同体积条件下功率较小（因 压力低），而且速度不易控制，所以多用于精度不高的点位控制系统。图2-3为几种气动驱 动器示例。气动控制岡气动摆动马达气动回转马达箱压缸换压摆动马达族压马迭212伺服电机的特点及应用1.直流伺服电机直流(DC)伺服电机转动惯性小，启停反应快，速度变化范围大，效率高，速度和位置 精度都很高。直流伺服电机有很多优点，具有很高的性价比，一直是机器人平台的标准电机。但它的 电刷易磨损，且易形成火花。因而产生了无刷电机，采用霍尔电路来进行换向。直流伺服电机的主要技术参数：额定输入电压 空载转速 堵转转矩 输出功率 空载电流 转矩系数 电枢电阻 电枢感应系数 最大效率 最大径向载荷 最大轴向载荷图2-4直流伺服电机和驱动放大器2.交流伺服电机交流(AC)伺服电机较直流伺服电机的功率大，无需电刷，效率高，维护方便，在工业 机器人中有一定的应用。交流伺服电机的主要技术参数与直流伺服电机相近。图2-5交流伺服电机图2-6驱动放大器213舵机的特点及应用舵机是集成了减速器、检测元件和控制板的微小型直流电机。体积小、成本低，控制方 便，但功率较小。舵机的转动范围一般在60180之间，由于设置了一个电位器，可随时检测输出轴 的位置，因此可以实现闭环控制，多用于低成本的个人机器人和模型机。图2-7舵机2.1.4步进电机的特点及应用步进电机是一种无刷电机，其磁体装在转子上，绕组装在机壳上。步进电机本质上是 种低速电机，控制方便，可以实行精确运动，最佳工作转速为50100r/min。表2-1步进电机主要技术参数参数飆足电蜃E抄it电机决叶胡垃弼工件电压丿单简寰组的宜:邀阻抗电酒饶生昴大安全电涯步数7,56=48 4.8200 fE-涉进邑机轉胡输出的堆咒山矩步进电机驱动多为开环控制，控制简单但功率不大，有较好的制动效果，但在速度很低 或大负载情况下，可能产生丢步现象，多用于低精度小功率机器人系统。图2-8步进电机图2-9步进电机驱动放大器215其它驱动器作为特殊的驱动装置，有压电晶体、图2-10压电微驱动并联机器人形状记忆合金等。如下图所示。图2-11形状记忆合金驱动机器人手216驱动器的选择及安装1. 驱动器的选择1）驱动器的选择应以作业要求、生产环境为先决条件，以价格高低、技术水平为评价 标准。一般说来，目前负荷为100 kg以下的，可优先考虑电动驱动器，并根据机器人的用途选 择合适的电机。只须点位控制且功率较小者，或有防暴、清洁等特殊要求者，可采用气动驱动器。负荷较大或机器人周围已有液压源的场合，可采用液压驱动器。2）对于驱动器来说，最重要的是要求起动力矩大，调速范围宽，惯量小，尺寸小，同 时还要有性能好的、与之配套的数字控制系统。2. 驱动器的安装底座安装较大体积的驱动器。法兰安装一一中小型驱动器。卡箍安装微小型驱动器。临时安装微小型驱动器。2.2谐波传动2.2.1工作原理及撂见的两种型式谐波传动是利用一个构件的可控制的弹性变形来实现机械运动的传递。谐波传动通常由 三个基本构件（俗称三大件）组成（如图2-12所示），包括一个有内齿的刚轮，一个工作时可产 生径向弹性变形并带有外齿的柔轮和一个装在柔轮内部、呈椭圆形、外圈带有滚动轴承的波 发生器。柔轮的外齿Zg少于刚轮的内齿zb。在波发生器转动时，相应于长轴方向的柔轮外 齿正好完全啮入刚轮的内齿；在短轴方向，则外齿全脱开内齿。当刚轮固定，波发生器转动 时，柔轮的外齿将依次啮入和啮出刚轮的内齿，柔轮齿圈上的任一点的径向位移将呈近似于 余弦波形的变化，所以这种传动称作谐波传动。Me图2-12谐波传动，包括直观图、结构图、机构简图可以看出，由于zvzb，故当波发生器转过一周时，柔轮相对：严刚轮则反方向转过 g bZ/Zg :周QZZgZb）。如果波发生器与主动轴（如电机）相联，柔轮与从动轴相连，在 刚轮固定时，就可得到减速比为i=Z/Zg的减速传动，由于AZ很小（通常为2, 4），故i 很大，一般为50300，减速效果可与少齿行星传动相媲美。若柔轮固定，刚轮主动，则波发生器可得到i=Zb / Z的同向增速运动。同样，若刚 轮固定，柔轮主动，波发生器也可得到增速运动，但增速运动常需一个最小的转动力矩。这 一转矩与构件之间的摩擦以及三大件和轮齿的几何参数有关。只有参数适当，且很好地跑合 之后才能降低这一转矩。对于手把手示教的机器人，必须充分注意这一特性，如果最小的反 力距太大，就很难实现手把手示教。图2-13为另一神常用的扁平式谐波传动机构。该机构有两个刚轮，一个固定，一个输 出，柔轮呈环形，外齿较长；输入仍为波发生器。可将此种类型的谐波传动看作是两级传动。 第一级为刚轮B固定，柔轮输出，波发生器输入；第二级为刚轮B2输出，共用柔轮和波发 生器。设第一级的齿数分别为zb1、Zg1，第二级为zb2、zg2,商品传动装置多取zg1=zg2= Zb2。所以它的传动比仍为i=-(Zb1-Zg1) / Zg。这可想象成仍是一级刚轮固定柔轮输出的传 动，只是输出部分用“花键”连接了输出“钢套”而已。这种传动形式的最大优点是大大缩 小了谐波传动的翰间长度，在操作机中多用于后三关节组成结构极为紧凑的腕结构。BB-帀工图2-13扁平式谐波传动，包括直观图、结构图、机构简图上面的讨论只限于谐波传动的三大件，它相当于齿轮传动中的一对带轴的齿轮，在商品 化生产中，还有用三大件制成的各类减速器，有单级、双级；卧式、立式等，供设计者选用。与一股齿轮传动相比，谐波传动有如下主要特点。传动比大，单叔传动比可为50300，双级传动比可达2X106。(2) 传动乎稳，承载能力高。在传动时同时参与啮合的齿数多，故传动平稳，承载能力 高，传递单位扭矩的体积和重量小。在相同的工作条件下，体积可减小2050%。(3) 齿面磨损小而均匀，传动效率高。若正确选择啮合参数，则齿面的相对滑动速度很 低，因此磨损小、效率高。当结构合理，润滑良好时，对i=100的传动，效率n可达0.85； 对i=75的传动，效率n可达0.92。传动效率随着扭矩的增加而增加。而当传递的扭矩比额 定值小20%时，效率很快降低。(4) 传动精度高。在制造精度相同的情况下，谐波传动的精度可比普通齿轮传动高一级。 若齿面经过很好的研磨，则谐波齿轮传动的传动精度要比普通齿轮传动高4倍。(5) 回差小。精密谐波传动的回差一般可小于31,甚至可以实现无回差传动。（6）可以通过密封壁传递运动。当采用长杯式柔轮固定传动时，可实现向密封箱内传递 运动，这是其他传动机构很难实现的。（7）谐波传动不能获得中间输出，并且杯式柔轮刚度较低。2.2 RV摆线针轮传动RV摆线针轮传动装置，是由一级行星轮系再串联一级摆线针轮减速器组合而成的（如图 2-14所示）。它有一个输入轴，通过轴上的齿轮1,带动周句分布的23个行星轮2,每个 行星轮联接一个双向偏心轴，后者再带动两个径向对置的RV摆线齿轮3在有内齿为因注销 的固定壳体上滚动，摆线轮3再通过周向分布的23个非圆柱销轴带动盘式输出轴转动。 它的速比i大于普通摆线针轮减速器。图2-14 RV摆线针轮减速器 a-结构图b-原理图1、壳体2、销3、RV齿轮4、主轴承5、轴6、螺栓端盖7、输入齿轮8、曲柄轴9、行星齿轮10、壳体11、圆柱箱12、RV齿轮13、大齿轮14、行星轮15、偏心轮16、非圆柱销下面简要介绍其主要特点：与谐波传动相比，RV摆线针轮传动除了具有相同的速比大、同轴线传动、结构紧凑、 效率高等待点外，最显著的特点是刚性好、GD2小。以日本生产并用于机器人的谐波传动装 置（三大件）与RV传动装置相比，在相同的输出转矩、转速和减速比条件下，两者的体积几 乎相等，但后者的传动刚度要大26倍。折合到输入轴上，GD2要小一个数量级以上，但 重量却增加了 13倍。整机重量大而输入轴的飞轮力矩GD2却特别小的原因是由于RV传 动装置增加了一级行星传动，使得输入轴和齿轮1可以作成一个质量不大的圆柱体，而后面 的转动件，虽然质量很大，但经过一级减速，使折合到输入轴上的GD2变得很小。由于高 刚度，小GD2和比较大的重量，使该减速器特别适用于操作机上的第一级旋转关节（腰关节）, 这时大的自重是坐落在底座上的，高刚度和小GD2就充分发挥了作用。高刚度可以大大提 高整机的固有频率，降低振动；小GD2则在频繁加、减速的运动过程中可以提高响应速度并降低能量消耗。2.3滚动螺旋传动231工作原理及结构形式滚动螺旋传动是在具有螺旋槽的丝杠与螺母之间放入适当的滚珠。使丝杠与螺母之间由 滑动摩擦变为滚动摩擦的一种螺旋传动，如图2-15所示。螺旋槽的正截面常有两种形式： 单圆弧式和双圆弧式（图2-16）。两种滚道的接触角均为45，单圆弧滚道用干一般工作环境; 双圆弧接道用于灰尘多的环境，污物进入滚道后会被辗入槽底，再被润滑油冲去。为了降低 接触应力，波道半径R几乎接近滚珠半径r,r/R=0.90.97o滚珠在工作过程中顺螺旋槽（滚 道）滚动，故必须设置滚珠的返回通道，才能循环使用。返回通道有内循环和外循环两种， 如图2-17所示。内循