19)中华人民共和国国家知识产权局(12 )发明专利申请(10)申请公布号CN110986990A(43)申请公布日2020.04.10(21)申请号 CN201911355074.6(22)申请日 2019.12.25(71)申请人 西安主函数智能科技有限公司地址710000陕西省西安市高新区鱼化办街道软件新城2期A1座303室(72)发明人 任宏亮;牟均发;赵荣;耶涛;何银涛;田兴春(74)专利代理机构 北京远大卓悦知识产权代理事务所(普通合伙)代理人 卞静静(51)Int.CI权利要求说明书 说明书 幅图封闭环境无人驾驶工程车路径规划方法及系统(57)摘要本发明公开了一种封闭环境无人驾驶工程 车路径规划方法，包括以下步骤：步骤一、采集 封闭环境的点云数据和图片数据，点云数据和图 片数据叠加形成封闭环境的原始数据；步骤二、 提取海拔信息一致的点云数据拟合形成边界，并 提取该边界的中线一同显示于所述原始数据中形 成多条区间路段；步骤三、获取无人驾驶工程车 在该封闭环境中的起点，获取该无人驾驶工程车 被分配的车辆作业点，对步骤二中的多条区间路