MWC程序开源，但是并不简单。它里面的内容不单单针对四旋翼，而是涵盖了小型无人机中几乎所 有的内容，四轴，八轴，直升机，阿凡达等等。研究程序的意义就不多说了，喜欢某种硬件的可以看看硬件程序；喜欢算法的可以研究其导航算法， 控制算法；喜欢应用的可以在此基础上附加功能等。 简而言之就是任何方面的爱好者都可以各取所好。这里分析的内容基于 MWC2.3版本（2.4版本已经放岀，但并非稳定版本），希望能对爱好无人机及 开源的朋友提供一些参考内容。自己也 趁机”整理一下所学内容。DF飞享屋对四旋翼比较有兴趣，因为其是八旋翼等的基础，同时比较容易入手，不会像直升机那样 机械结构比较复杂。MWC2.3版本改动内容比较大，i U irwW池 Hl 1!_ 二即皿 1*1渇 U-JLEIP 41$|LIi Q1LDUCuo却CIN LBd Lf&h-隆1ItlJ MdnW-i-cppmsp ni1 HMMDU hto1UkJwt叩站H 4Ja Q1JivadnliiHIhiW%|t|SdIHJ K|K-C7U1Ji珈 nimp1 UII2.3文件个数增多，结构更加合理。2.3版本之前文件数更少，很多声明和函数都积压在一个文件下。以MultiWii.cpp和MultiWii.h为例，.h文件定义大量重复使用，多文件使用的变量和结构体，使得cpp 文件可读性提高。2.3版本当中每个文件都有相应的作用，知道文件的作用对于分析算法，寻找变量，修改算法等都有 着比较重要的意义。MultiWii文件中包括重要参 数声明和初始化，main函数 GPS文件中包含不同硬件下，不同模式的 导航算法IMU文件中包含姿态算法，以及涉及到传感器部分的功能算法，如baro定高算法等Output文件中涉及到输岀表格，即将控制算法计算值转换为PWM波输送给电调控制电机响应。RX文件中涉及到接收并处理由接收机传回的遥控器信号。Config文件对整个软件系统进行配置，包括无人机模型类型，传感器类型，控制算法类型等内容。这个文件是了解和使用MWC的关键文件之一。def文件对程序中进行判断的标志进行定义。从该文件中可以了解到整个结构框架。 了解MWC各个文件的作用是必要的，尤其对于想要分析算法的朋友来讲。这样会省去很多的麻烦。