ABB 机器人 IRC5控制系统基础资料1安全 自动模式中，任何人不得进入机器人工作区域长时间待机时，夹具上不宜 放置任何工件。机器人动作中发生紧急情况或工作不正常时，均可使用E-stop键，停止运 行（但这将直接使程序终止不可继续）进行编程、测试及维修等工作时，必须将机器人置 于手动模式。调试机器人过程中，不需要移动机器人时，必须释放使能器。调试人员进入 工作区域时，必须随携带使能器，以防他人操作。突然停电时，必须立即关闭机器人主电 源开头，并取下夹具上的工件。严禁非授权人员操作机器人。2、简介1974 ABB第一台机器人诞生JRC5为目前最新推出的控制系统。所属机器 人大部分用于焊接、喷涂及搬运用。 当前使用的机器人型号为IRB1410，其承重能力为 5KG上臂可承受18KG的附加载荷这在同类机器人中绝无仅有。最大工作半径1444mm， 常用于焊接与范围搬运，具可再扩展一个外部轴的能力。3机器人系统简介 机械手为六轴组成的空间六杆开链机构，理论上可达到运动范围 内任何一点。每个转轴均带一个齿轮箱，机械手运动精度（综合）达正负0.05mm至正负 0.2mm。六轴均带AC伺服电机驱动，每个电机后均有编码器与刹车。机械手带有串口测 量板（SMB）,测量板上带有六节可充电的镍铬电池，起到保存数据的作用。机械手带有手 动松闸按钮，维修时使用，非正常使用会造成设备或人员被伤害。机械手带有平衡气缸或弹4、伺服驱动系统5、IRC5系统介绍主电源、计算机供电单元、计算机控制模块（计算机主体）输入/输出板、Customer connections（用户连接端口）、FlexPendant接口（示教盒接线端）轴计算机板、驱动单元 （机器人本体、外部轴）Tra nsformer 变压器）Driver Unit （驱动板）Serial Measureme nt Unit （串口测量 板） Axis Computer （轴计算机）Main Computer （主计算机）Gear 齿轮箱 Motor 电机 Resolve编码器系统构成A机器人本体（所示为普通型号）B1 IRC5 Control Module，包含机器人系统的控制电子装置。B2 IRC5 Drive Module ,包含机器人系统的电源电子装置。在Single Cabinet Controller中，Drive Module包含在单机柜中。MultiMove系统中有多个Drive Module。C RobotWare光盘包含的所有机器人软件D说明文档光盘。E由机器人控制器运行的机器人系统软件。F RobotStudio Online 计算机软件（安装于 PC x 上）。RobotStudio Online 用于 将RobotWare软件载入服务器，以及配置机器人系统并将整个机器人系统载入机器人控 制器。G带Absolute Accuracy选项的系统专用校准数据磁盘。不带此选项的系统所用的校 准数据通常随串行测量电路板（SMB）提供。H与控制器连接的FlexPendant，J网络服务器（不随产品提供）可用于手动储存：RobotWare成套机器人系统说明文档在此情况下，服务器可视为某台计算机使用的存储单元，甚至计算机本身！如果服务 器与控制器之间无法传输数据，则可能是服务器已经断开！PC K月服务器的用途：使用计算机和RobotStudio Online可手动存取所有的RobotWare软件。手动储存通过便携式计算机创建的全部配置系统文件。手动存储由便携式计算机和RobotStudio Online安装的所有机器人说明文档。在此情况下，服务器可视为由便携式计算机使用的存储单元。M RobotWare许可密钥。原始密钥字符串印于Drive Module内附纸片上（对于Dual Controller，其中一 密钥用于 Control Module，另一 用于 Drive Module ;而 在MultiMove系统中，每个模块都有一个密钥）RobotWare许可密钥在出厂时安装， 从而无需额外的操作来运行系统。N处理分解器数据和存储校准数据的串行测量电路板（SMB）。对于不带Absolute Accuracy选项的系统，出厂时校准数据存储在SMB上。PC x计算机（不随产品提供） 可能就是上图所示的服务器J !如果服务器与控制器之间无法传输数据，则可能是计算机已 经断开连接！