2)直角点动(XYZ(手动直角)按【COORD Ell使示教合UTILETIES Hints行(彩色示教器的状态栏)显示为WORLD表明当前是以世界坐标系来运行。如图2-39所示。Hand I i rigTg JV7.305570A2/00B-iayStepKcldFault;AGMS LINE 0 T2 ABORTEf*10%Run S I/C ProdUTILITIES HintsA图2-39当前为world坐标的状态栏世界坐标系是以机器人电缆进线向前方向为+X，+Y、+Z以笛卡尔法则来坐标来定义。原点在J1轴上水平移动J2轴而交叉的位置，如图2-40所示。在当前坐标为 WORL状态下，同时按【shift】和J1(+X),机器人TCP工具中心点)将沿 WORLD 坐标系的X轴正方向作直线运动。同时按【shift】和.J1(-X),机器人将沿WORLDS标系的X轴负方向作直线运动。同时【shift】+J4(+X)，机器人将以当前 TCP为参考点，以X为 轴正方向旋转。同时【shift】+J4(-X)，机器人将以当前 TCP为参考点，以X为轴负方向 旋转。正负方向的规定符合笛卡尔法则。直囂坐标系( TOG坐标慕为用世界坐标系图2-40直角点动示意图