广州大学学生实验报告开课学院及实验室：实验中心 工程北531 2013 年 11 月8日 学 院机电年级、专业、班姓名学号实验课程名称自控原理实验成绩实验项目名称实验七 单回路系统的数字PID控制器设计指导教师一、实验目的二、实验内容三、使用仪器、材料四、实验过程原始记录（程序、数据、图表、计算等）五、实验结果及分析 一、实验目的 1.掌握数字PID 控制器的设计方法； 2.研究数字PID 控制器参数和采样周期对系统暂态响应过程和稳态误差的影响等。二、实验内容 实验1.设被控对象的数学模型为分析比例、微分、积分控制对系统的影响。实验. 已知系统如图7-1 所示， 图7-1在采样周期分别取T=0.2、0.3、0.4s 情况下，分别绘制离散系统的阶跃响应曲线。分析采样周期变化对系统阶跃响应过程和稳态误差的影响。 三、实验原理 四、使用仪器、材料 计算机、MATLAB 软件 五、实验过程原始记录（程序、数据、图表、计算等）实验1：比例程序：kp=1;G=tf(kp,1 3 3 1);sys=feedback(G,1);s=0:0.1:10;step(sys);gridhold onkp=3;G=tf(kp,1 3 3 1);sys=feedback(G,1);s=0:0.1:10;step(sys);gridhold onkp=5;G=tf(kp,1 3 3 1);sys=feedback(G,1);s=0:0.1:10;step(sys);gridxlabel(s)ylabel(y(s)legend(kp=1,kp=3,kp=5)实验结果截图：积分：kp=1;G=tf(kp,1 3 3 1 0);sys=feedback(G,1);s=0:0.5:5;step(sys);gridhold onkp=3;G=tf(kp,1 3 3 1 0);sys=feedback(G,1);s=0:0.5:5;step(sys);gridhold onkp=5;G=tf(kp,1 3 3 1 0);sys=feedback(G,1);s=0:0.5:5;step(sys);gridxlabel(s)ylabel(y(s)legend(kp=1,kp=3,kp=5)实验结果截图：微分程序：t=1;G=tf(t 1,1 3 3 1);sys=feedback(G,1);s=0:0.5:5;step(sys);gridhold ont=3;G=tf(t 1,1 3 3 1);sys=feedback(G,1);s=0:0.5:5;step(sys);gridhold ont=5;G=tf(t 1,1 3 3 1);sys=feedback(G,1);s=0:0.5:5;step(sys);gridxlabel(s)ylabel(y(s)legend(t=1,t=3,t=5)实验结果截图：实验2.模型截图：