FANUC SERVO GUIDE调试步骤伺服调试软件（SERVO GUIDE）调试步骤一设定：1打开伺服调整软件后，出现以下菜单画面：图1：主菜单2点击图1的“通信设定”，出现以下菜单。NC的IP地址检查如下：图3：CNC的IP地址设定电脑的IP地址检查：图4：PC的IP地址设定如果以上设定正确，在测试后还没有显示OK，请检查网线连接是否正确。图5：NC-PC正确连接对于现在的新笔记本电脑，内置网卡可能自动识别网络信号，如果是这样的，则图5中的耦合器和交叉网线不需要，直接连接就可以了。二参数画面：1点击主菜单（图1）上面的“参数”，如下：图6：参数初始画面点击“在线”，如果正确（NC出于MDI方式，POS画面），则出现下述参数画面，注意，图6下方的CNC型号选择，必须和你正在调试的系统一致，否则所显示的参数号可能和实际的有差别。2参数初始画面及系统设定图7：参数系统设定画面参数画面打开后进入“系统设定”画面，该画面的内容不能改动，可以检查该系统的高速高精度功能和加减速功能都有哪些，后面的调整可以针对这些功能修改。3轴设定图8：轴设定画面检查一下几项：电机代码是否按HRV3初始化（电机代码大于250）。电机型号与实际安装的电机是否一致。放大器（安培数）是否与实际的一致。检查系统的诊断700#1是否为1（HRV3 OK），如果不为1，则重新初始化伺服参数并检查2013#0=1（所有轴）注：图8的右边的“分离型检测器”对于全闭环系统时候需要设定。4加减速一般控制设定如下图所示，设定各个轴在一般控制时候的加减速时间常数和快速移动时间常数。图9：一般控制的时间常数注意：各个轴的时间常数要设定为相同的数值，使用直线型。而快速时间常数为铃型，（即图9的T1，T2都需要设定，如果只设定了直线部分T1，则在快速移动时候会产生较大的冲击）。相关参数(表1) ：参数号意义标准值调整方法1610 插补后直线型加减速 1走直线1622 插补后时间常数 50-100走直线1620 快速移动时间常数T1 100-500走直线1621 快速移动时间常数T2 50-2005AICC/AIAPC控制的时间常数：如果系统有AICC功能（可通过图2检查是否具备）则按照AICC的菜单调整，如果没有AICC功能，则可以通过“AI先行控制”菜单项来调整，参数号及画面基本相同，在这里合在一起介绍（蓝色字体表示AIAPC没有），在实际调试过程中需要注意区别。图10：AICC的时间常数注意：这里的时间常数和图9不同，当系统在执行AICC或AIAPC（G5.1Q1指令生效）时才起作用。图10中的最大加速度计算值，是作为检加减速时间常数设定是否对出现加速度过大现象，一般计算值不要超过500。相关参数（表2）：参数号意义标准值调整方法1770 插补前最大速度 100001771 到达最大速度所需要的时间 200-1000AICC走直线1772 插补前时间常数T2 64 AICC走直线方带1/4圆弧1768 插补后时间常数 321603#7 插补前铃型有效 11603#6 快速移动铃型有效 11602#6 插补后直线型有效 16AICC/AIAPC的拐角减速：一般设定为依照速度差减速，各个轴需要分别设定。图11：拐角减速相关参数:参数号意义标准值调整方法1602#4 速度差引起的减速 11783 允许的速度差 200-1000AICC走方注意：如果1783设定过小，会导致加工时间变长。如果对拐角要求不高或者加工工件曲面较多，应该适当加大设定值。7AICC/AIAPC圆弧半径减速：对于小的圆弧加工，如果速度太大，会产生误差，或者直线和圆弧过渡的地方有接痕，所以需要减速。图12：圆弧半径减速相关参数:参数号意义标准值调整方法1730 圆弧半径R速度上限 3250方带1/4圆弧1731 对应最大速度的圆弧半径 50001732 低速度限制1008加速度引起的减速：这是对切削加工的加速度进行限制的参数，防止在某一瞬间由于加速度太大而导致振动或机械冲击或过切。但参数设定不能使加速度太小，以免产生停顿现象或者延长加工时间。图13：加速度的减速设定相关参数:参数号意义标准值调整方法1432/1420 最大进给速度 10000二者设定一个1785 对应最大速度的圆弧半径 320最大加速度520可以直接设定最大加速度，从而自动得出时间常数1785的设定值。注意各个轴分别设定。9其他设定：对于AICC设定下图（图12）中的两项，而对于AIAPC只设定一项。都是标准设定，不需要修改。图14：其他设定相关参数:参数号意义标准值调整方法3403#0 圆弧插补改善 17050#5 AICC分配周期4ms 110.电流控制电流控制项首先需要确认电机代码初始化是否按照HRV3来完成的。对于参数的设定，只需要设定下述图13中的三个参数，各个轴需要分别设定。图15：电流控制相关参数:参数号意义标准值调整方法2202#1 切削/快速VG切换 12334 电流增益倍率提高 150 AICC/HRV3走直线2335 速度增益倍率提高 200 AICC/HRV3走直线11速度控制如果伺服参数是按照HRV3初始化设定的，则下图中蓝色标记的部分已经设定好了，不需要再设定，只要检查一下就可以了。速度增益在后面的频率响应和走直线程序时需要重新调整。注：这些参数都是需要各个轴分别设定。对于比例积分增益参数不需要修改，请按标准设定（初始化后的标准值）。图16：速度控制相关参数:参数号意义标准值调整方法（2021对应）速度增益 200走直线，频率响应2202#1 切削/快速进给速度增益切换 12107 切削增益提高% 150 走直线12形状误差消除形状误差消除，包括前馈和FAD（精细加减速）功能以及背隙加速补偿。前馈设定的是先行前馈，就是在指定了G5.1Q1的时候才起作用。对于一般控制不起作用。注：这些参数都是需要各个轴分别设定。前馈参数图17：前馈背隙加速参数：图18：背隙补偿参数画面相关参数:参数号意义标准值调整方法2005#1 前馈有效 12007#6 FAD功能 12209#2 FAD直线型 12092 位置前馈系数9900 走圆弧2069 速度前馈系数50-150 走直线，圆弧2109 FAD时间常数 16走圆弧2003#5 背隙加速有效 11851 背隙补偿 1 调整后还原2048 背隙加速量 100走圆弧走圆弧2071 背隙加速计数 20走圆弧2048 背隙加速量 1002009#7 加速停止 12082 背隙加速停止量 5注意：对于背隙补偿（1851）的设定值是通过实际测量机械间隙所得，在调整的时候为了获得的圆弧（走圆弧程序）直观，可将该参数设定为1，调整完成后再改回原来设定值。13刚性攻丝分为以下几个画面：图19：刚性攻丝的指令设定首先必须在参数画面点左上角的SP，然后再选择刚性攻丝，则出现“指令设定画面”，对于主轴的很多参数都和齿轮比有关系，在这里可以设定为相同的数值。对于编码器（位置反馈元件），和主轴之间不是1：1还需要设定任意齿轮比。相关参数:参数号意义标准值调整方法5241-5244 刚性攻丝主轴最大速度 4000 根据实际需要5261-5264 加减速时间常数 200-3000刚性攻丝程序第二/三个画面为“速度控制”画面，一般为标准设定，基本不需要调整。第四个画面为“位置控制”画面，如下：图20：刚性攻丝的位置控制相关参数:参数号意义标准值调整方法4065-4068 刚性攻丝主轴增益 3000刚性攻丝程序刚性攻丝程序5280 攻丝轴增益 3000第五个画面为“精细加减速”。图21：刚性攻丝的位置控制FAD/FFD（精细加减速/前馈设定需要和伺服轴（攻丝轴设定为相同的数值）。参照伺服参数画面的前馈部分，如下所示：图22：刚性攻丝FAD与攻丝轴的比较三图形画面：1频率响应测定通过频率响应可测量机床各个轴的共振点，设定滤波器参数抑制共振，然后再提高速度增益，重新测量频率响应，检查波形是否满足要求。图23：频率响应在图形画面，按“工具”-“频率响应”，然后按“测量”，选择需要测量的轴（X，Y，Z等），然后按“开始”就可以自动侧量了。测量结束后显示出如图16的波形。通过观察上述图形，可以看到共振点的中心频率等，在参数画面上设定。如下：图24：滤波器设定注意：设定参数时一定要选择相应的轴。设定完后一定要再测一遍。如果有两个或以上共振点，可以使用多个滤波器来抑制（每个轴有四个滤波器）。图25：加滤波器后的频率响应曲线通过调整滤波器参数，使响应曲线变平缓，则可以继续增加速度环增益，但必须符合以下几点：图26：频率响应曲线要素曲线不能高于+10dB；共振点抑制到-10dB；1000HZ附近的不高于-20dB.四程序画面：利用程序画面自动生成几个典型的测试程序，然后将相应的子程序和主程序发送到NC，通过NC运行该程序，由图形画面采集相应的数据对调试结果进行分析。1直线运动：选择程序画面，按下述图示步骤（1-10）完成一个程序生成并传送到NC中。图27：直线移动程序画面例如：选择X轴，切削进给，高精度模式（AICC有效），使用HRV3控制（图20所示），脉冲序号N=1（即程序中的N1触发采样，对应图形画面下的通道设定的触发序号）。这些设定正确后，按适用（7），则在右边出现程序文本，通过按输入（8）,出现对话框，显示NC中存储的程序号，输入1个里面没有出现的号码（比如：111，以后每次新做成的程序可以都是这个号）。发送该程序到NC中（9），NC把这个程序作为子程序，由于是在MDI方式下调试，所以主程序只是MDI方式下调用一个子程序，程序运行一遍后就没有了，所以每次执行程序时，都需要重新发送一遍主程序。而只要不修改程序，子程序就不需要重新发送。注意在程序发送时必须是MDI方式，POS画面，且后台编辑方式关闭。如果修改程序后再发送到相同的程序号，程序保护开关必须打开。对于直线运动程序测试最好分为：各个轴快速移动，切削一般控制，切削AICC，切削AICC+HRV3四种情况。图形画面的通道设定如下图所示（XTYT方式）。图28：直线移动图形设定画面对于测定数据点，主要是看采集的点是否足够，但太多会影响采集时间，一般设定10000。采样周期为1ms，触发顺序号为1（与程序画面N1对应，图20的步骤6），通道1，2的数据类型按照上图（图21）设定，注意换算系数和换算基准不要修改。设定完成后，开始采样。如下所示：图29：直线移动数据测定先按“”再按“”开始采样，如果主程序没有发送，这时候再到图形画面按主程序发送按钮“”发送完毕，直接按机床面板上的“循环起动”按钮，当NC 程序运行到N1时自动采样数据（TCMD，SPEED）。数据采集后自动显示出所采样的波形，如果波形显示异常，可通过按“A”或图形中的“”将图形显示出来，再按“”来调整波形大小，用来直观的检查加减速或增益（速度，位置）设定是否合适，参照第二部分的表1，表2调整。图30：直线移动波形显示如果加减速时间常数太小或者增益设定太高，则会在上图（图23）中出现波形变化（变陡或者变粗），好的波形为：在加减速的地方电流波形平滑过渡，而在直线部分