编号无锡太湖学院毕业设计（论文）题目： 工业机器人专用减速器的设计 信机 系 机械工程及自动化 专业学 号： 学生姓名： 指导教师： （职称：副教授 ） （职称： ）2013年5月25日XXI无锡太湖学院本科毕业设计（论文）诚 信 承 诺 书全套图纸，加153893706本人郑重声明：所呈交的毕业设计（论文） 工业机器人专用减速器的设计 是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的成果，其内容除了在毕业设计（论文）中特别加以标注引用，表示致谢的内容外，本毕业设计（论文）不包含任何其他个人、集体已发表或撰写的成果作品。 班 级： 机械95 学 号： 0923229 作者姓名： 2013 年 5 月 25 日无锡太湖学院信 机系 机械工程及自动化 专业毕 业 设 计论 文 任 务 书一、题目及专题：1、题目工业机器人专用减速装置的设计 2、专题 二、课题来源及选题依据 来源于毕业设计指导老师布置的课题。 减速器的设计是机械工程及其自动化专业所包含的一个较为基础的内容，选择减速器方向的毕业设计题目完全符合本专业的要求，从应用性方面来说，减速器又是很多机器所必不可少的一个部分。有效保证产品速度能够达到设计的要求，具有很好的发展前途和应用前景。摆线针轮减速器制造成本高，加工工艺复杂制，因此本课题研究摆线针轮减速机的工作原理，摆线针轮行星减速机的构及其齿轮的啮合原理，同时要求学生要有良好的心理素质和仔细认真的作风，对学生也是一次很好的练习机会。 三、本设计（论文或其他）应达到的要求： 综合应用各种所学的专业知识，查阅相关资料选择齿轮的材料齿数，计算各齿轮的相关半径，并对其进行强度和刚度的校核，确定摆线针轮减速机的各相关尺寸。绘制出主要的零件图跟装配图并达 I到毕业设计所要求的图纸数量跟质量。具体内容如下：1完成工业机器人专用减速装置二套（第二，三臂各一套），绘制 摆线针轮减速器装配图（二份） 。 2完成部分零件图设计，绘制 零件图34份。 3完成设计说明一份。分析明晰，计算正确，阐述清楚。 四、接受任务学生： 机械95 班 姓名 五、开始及完成日期：自2012年11月12日 至2013年5月25日六、设计（论文）指导（或顾问）：指导教师签名 签名 签名教研室主任学科组组长研究所所长签名 系主任 签名2012年11月15日5摘 要 工业机器人专用减速器作为重要的机械传动部件具有体积小、重量轻、传动效率高等特点。本设计全面考虑到运转平稳、多齿啮合、轮齿均载等运动学和动力学的要求，从而实现承载能力高、传递效率高、可靠性高和动力学性能优良等指标，并且要便于制造、装配和检修，设计了具有合理结构的工业机器人专用减速器即摆线针轮行星减速器。本论文所涉及的科研项目主要通过对摆线针轮行星减速器的主要零件的概念进行详细阐述，给出了摆线针轮减速器的用途，使用说明以及注意事项。列出了摆线针轮行星减速机的构造即输出部分，输入部分。通过对针摆行星传动减速器传动工作原理和特点进行分析，对针轮输出机构及针摆行星传动这种传动方式进行分析，以获得其理论设计和方法。从摆线针轮行星传动的共同点出发以及针摆轮行星减速器相对于少齿差行星减速器的优点提出针摆行星传动形式的设计计算方法。本论文主要从以下方面出发对摆线针轮行星传动进行了研究:参照传统针摆行星传动基本设计计算方法以及对摆线针轮行星传动主要零部件的基本参数设计计算，并对摆线轮、柱销，针轮进行受力分析最终计算出转臂轴承和各支撑轴承所能承受的载荷大小，完成包括摆线轮、柱销等主要零件强度校核计算和轴承的寿命计算，给出主要零件机械加工的工艺过程，然后利用CAD画出了主要零件的草图和最后的装配图。 关键词：摆线传动 ； 摆线轮 ； 受力分析 VAbstractThe cycloidgear reducer is one of the most important transmission components of the pumping unit by its smaller volume，lighter weight and effective transmission. In order to realize four targets which include high transmission efficiency, high reliability and the excellent dynamics performance and guarantee credible lubricate ability, receive high efficiency of transmission, and make it easy for manufacture, assembly and inspection, we thought over all the requests in the round and design the rational structure cycloidgear reducer.By analyzing characteristics and working principle of cycloid drive, and the output pin wheel cycloid drives working principle, we obtion the design theory and method of this new kind of reduce. This paper mainly complete works include that provide the design method and complete the prototype design and dynamics analysis of virtual prototype.This paper researches the following aspects of the output pin wheel cycloid drive. First, the basic parameters and dimensions of main parts of the output pin wheel cycloid drive are designed referring to design and calculation methods of the traditional cycloid drive, and mechanical analysis of the transmission system and the load condition and life of rotary arm bearings and steady bearings of each shafts are calculated, and at the same time the calculations including the strength of cycloid wheel, pins and other major parts are completes. Then, using CAD to draw sketches of the main components and final assembly drawing. Keywords：Planetcycloid Reducer; Cycloid ;force analysisIVII目 录 摘 要IIIAbstractIV目 录V1 绪论11.1 课题研究的背景和依据11.2 本课题的研究意义11.3 课题国内外研究现状及发展趋势12 摆线针轮行星传动的简介42.1摆线针轮的概念42.2 摆线针轮减速机的用途，使用说明和注意事项42.2.1 用途42.2.2 使用条件42.2.3 润滑42.2.4 安装52.3 摆线针轮行星减速器的构造52.4 齿廓曲线的形成及其啮合原理62.5 摆线针轮行星传动的特点及应用83工业机器人的总体设计93.1工业机器人的组成93.1.1 工业机器人的系统组成93.1.2 工业机器人的基本机能组成93.2 机器人的结构分析93.2.1 机器人的总体结构的概念93.2.2机器人的传动结构103.3机器人的设计分析及总体方案的确定11 3.3.1 设计的任务要求113.3.2总体方案的确定123.3.3 工业机器人的主要技术参数124 摆线针轮行星齿轮传动的传动比计算和传动特点124.1摆线针轮行星齿轮传动的传动比计算134.2啮合的齿廓形成原理145 摆线针轮行星齿轮传动设计155.1针轮行星轮系的材料155.2 第一套摆线针轮加速器的设计155.2.1 选择结构形式，齿数及材料15VIIVI5.2.2 强度计算针齿中心圆半径155.2.3计算摆线轮和针轮的几何尺寸165.2.4 转臂轴承的选择计算175.2.5 针齿销弯曲强度计算185.2.6 W输出机构销轴弯曲强度计算195.3 第二套摆线针轮减速器的设计205.3.1 选择结构形式，齿数及材料205.3.2 接触强度计算针齿中心圆半径205.3.3 计算摆线轮和针轮的几何尺寸205.3.4