序言 感谢您使用本产品，本使用操作手册提供EPS系列伺服驱动器及DN系列伺服电机的相关信息。内容包括： 伺服驱动器和伺服电机的安装与检查 伺服驱动器的组成说明 试转操作的步骤 伺服驱动器的控制功能介绍及调整方法 所有参数说明 通讯协议说明 检测与保养 异常排除本使用手册适合下列使用者参考 伺服系统设计者 安装或配线人员 试转调机人员 维护或检查人员 其他电气相关人员在使用之前，请您仔细详读本手册以确保使用上的正确。此外，请将它妥善放置在安全的地点以便随时查阅。下列在您尚未读完本手册时，务必遵守事项： 安装的环境必须没有水气，腐蚀性气体及可燃性气体 接线时禁止将三相电源接至电机U、V、W的接头，一旦接错将损坏伺服驱动器和电机 接地工程必须确实实施，接地时须遵照国家现行相关电工法规的规定施行 在通电时，请勿拆解驱动器、电机或更改配线 在通电运作前，请确定紧急停机装置是否随时启动 在通电运作时，请勿接触散热片，以免烫伤如果您在使用上仍有问题，请咨询经销商或者本公司客服中心安全注意事项在接收检验、安装、配线、操作、维护及检查时，应随时注意以下安全注意事项。以下为各符号所代表的含义： 表示绝对禁止的行动，若未遵守可能会导致产品损坏，或甚至故障而无法使用。表示可能潜藏危险，若未遵守可能会对人员造成中度的伤害，或导致产品严重损坏，或甚至故障。表示可能潜藏危险，若未遵守可能会对人员造成严重或致命的伤害。接受检验 请依照指定的方式搭配使用伺服驱动器及伺服电机，否则可能会导致火灾或设备故障。安装注意 禁止将本产品暴露在有水气、腐蚀性气体、可燃性气体等物质的场所下使用，否则可能会造成触电或火灾。配线注意 请将接地保护端子连接到100以下的接地系统，接地不良可能会造成触电或火灾。 请勿将连接三相电源至电机U、V、W相，否则可能造成火灾。 请锁紧电源及电机输出端子的固定螺丝，否则可能造成火灾。 配线时，请参照线材选择进行配线，避免危险事件发生。操作注意 当机械设备开始运转前，须配合其使用者参数调整设定值。若未调整到相符的正确设定值，可能会导致机械设备运转失去控制或发生故障。 机器开始运转前，请确认是否可以随时启动紧急停机装置。 当电机运转时，禁止接触任何旋转中的电机零件，否则可能会造成人员受伤。 为了避免意外事故，请先分开机械设备的连轴器及皮带等，使其处于单独的状态，再进行第一次试运转。 在伺服电机和机械设备连接运转后，如果发生操作错误，则不仅会造成机械设备的损坏，有时还可能导致人身伤害。 强烈建议：请先在无负载情况下，测试伺服电机是否正常运作，之后再将负载接上，以避免不必要的危险。 在运转中，请不要触摸伺服驱动器的散热片，否则可能会由于高温而发生烫伤。保养及检查 禁止接触伺服驱动器及伺服电机内部，否则可能会造成触电。 电源启动时，禁止拆下驱动器面板，否则可能会造成触电。 电源关闭 10 分钟内，不得接触接线端子，残余电压可能造成触电。 不得拆开伺服电机，否则可能会造成触电或人员受伤。 不得在开启电源情况下改变配线，否则可能造成触电或人员受伤。 只有合格的电机专业人员才可以安装、配线及修理保养伺服驱动器以及伺服电机。 主电路配线 请不要将动力线和信号线从同一管道内穿过，也不要将其绑扎在一起。配线时，请使动力线和信号线相隔30厘米以上。 对于信号线、编码器（PG）反馈线，请使用多股绞合线以及多芯绞合整体屏蔽线。对于配线长度，信号输入线最长为3米，PG反馈线最长为20米 。 即使关闭电源，伺服驱动器内部仍然可能会滞留高电压，请暂时（10分钟）不要触摸电源端子。 请不要频繁地开关电源。如果需要连续开关电源时，请控制在一分钟一次以下。目录序言1产品确认与型号说明21.1 产品的确认21.1.1 产品的确认事项21.1.2 伺服驱动器铭牌21.1.3 伺服电机铭牌31.2 产品型号说明41.2.1 驱动器型号说明41.2.2 伺服电机型号说明51.3 伺服驱动器与伺服电机各部分名称91.3.1 伺服驱动器各部分名称91.3.2 伺服电机各部分名称101.4 伺服驱动器与伺服电机对应关系111.4.1 220V系列驱动与电机型号匹配表111.4.2 380V系列驱动与电机型号匹配表121.5 概况 131.5.1 外部设备与伺服的连接视图131.5.2 驱动器的技术规格141.5.3 驱动器的功能15安装172.1 注意事项172.2 储存环境条件172.3 安装环境条件172.4 安装方向与空间182.5 断路器与保险丝建议规格表192.6 电磁干扰滤波器（EMI Filters）安装注意事项202.7 制动电阻的连接202.7.1 再生电力与制动电阻202.7.2 外接制动电阻器连接202.8 EPS系列驱动器外形尺寸22接线313.1 伺服驱动器与外围设备的连接及构成313.1.1 周边装置接线图313.1.2 驱动器的连接器与端子333.1.3 电源接线法343.1.4 连接头规格373.1.5 线材的选择373.2 伺服系统基本框图383.3 CN1 通讯口信号403.3.1 CN1通讯口端子403.3.2 通讯口与电脑的连接方式413.4 CN2 I/O 信号接线423.4.1 CN2 I/O连接器端子423.4.2 CN2 连接器信号说明443.4.3 I/O接口原理473.5 CN3 编码器信号接线503.6 标准接线方式513.6.1 位置（Pt）模式标准接线（220V系列）523.6.2 速度/转矩模式标准接线（220V系列）533.7抗干扰配线543.8 EMC设置条件55面板显示及操作574.1 面板各部分名称574.2 参数设定流程584.2.1 监控模式584.2.2 参数设置(SET-P)614.2.3 参数管理(EEPOP)61 运行645.1 试运行645.1.1 伺服电机单体的试运行665.1.2 通过上级指令进行伺服电机单体的试运行675.1.3 机械与伺服电机配套试运行695.1.4 带制动器的伺服电机的试运行705.1.5 通过指令控制器进行位置控制705.2 操作模式选择715.3 通用基本功能的设定725.3.1 伺服ON设定725.3.2 电机旋转方向的切换735.3.3 超程设定735.3.4 保持制动器的设定745.4 速度模式765.4.1 速度命令的选择765.4.2 速度模式控制架构765.4.3 速度命令的平滑处理785.4.4 模拟命令端比例器805.4.5 指令偏移量的调整815.4.6 零速箝位功能的使用815.5 位置模式825.5.1 位置模式命令825.5.2 内部位置模式命令835.5.3 位置模式控制架构855.5.4 电子齿轮比855.5.5 定位完成信号885.6 转矩模式895.6.1 转矩命令的选择895.6.2 扭矩模式控制架构895.6.3 模拟命令端比例器906.6.4 偏移量调整915.7 其他输出信号915.7.1 伺服警报输出925.7.2 伺服准备好输出92调整946.1 调谐946.1.1 伺服增益的说明946.1.2 手动伺服增益调整956.1.3 位置环增益956.1.4 速度环调整966.2 伺服增益调整应用功能976.2.1 前馈指令976.2.2 速度检出滤波器976.2.3 速度给定滤波器976.3 具体调节方法98参数与功能100通讯功能1258.1 RS-485、RS-232 通讯硬件界面1258.2 RS-485、RS-232 通讯口参数1288.3 MODBUS 通讯协议1308.3.1 编码意义1308.3.2 字符结构1308.3.3 通讯数据结构1318.3.4 LRC（ASCII 模式）与CRC（RTU 模式）侦误值计算134维护与检查1379.1 驱动器报警1379.2 报警处理1389.3 伺服驱动器的维护与检查1459.3.1 伺服电机的检查1459.3.2 伺服单元的检查1459.3.3 伺服单元内部部件更换的大致标准145伺服电机14710.1 电机参数表14710.2 电机安装尺寸153附录16011.1 380V系列 （1KW2.3KW）CN2接头定义16011.2 380V系列 （2.7KW7.5KW）CN2接头定义16211.3 EPS系列伺服驱动器与各品牌PLC搭配接线图16411.4 专机伺服控制信号引脚定义170 产品确认与型号说明 产品确认与型号说明1.1 产品的确认1.1.1 产品的确认事项产品到货后，请对以下项目进行确认：确认项目说明是否是所欲购买的产品？分别检查电机与驱动器铭牌上的产品型号，可参阅下节所列的型号说明。电机轴是否运转平顺？用手旋转电机转轴，如果可以平顺运转，代表电机转轴是正常的（带“失电制动器“的伺服电机除外）。外观是否损伤？目视检查是否外观上有任何损坏或是刮伤。是否有松脱的螺丝？是否有螺丝未锁紧或脱落。1.1.2 伺服驱动器铭牌1.1.3 伺服电机铭牌产品代号A：电压为220VAC，通用型伺服电机铭牌：BB、HA、HB、EA、EB代号伺服电机铭牌：1.2 产品型号说明1.2.1 驱动器型号说明产品系列：EPS 系列产品代号：T 表示通用型、H 表示横机专用型、 W 表示袜机专用型、 K 表示数控专用型、E 表示经济型、G 表示高性能型硬件版本：版本 A、版本 B额定功率：