南昌航空大学学士论文目录1 绪论1 1.1引言1 1.2国外爬壁机器人研究现状1 1.3国内爬壁机器人研究现状2 1.4爬壁机器人的发展趋势3 1.5课题的目的及意义3 1.6课题内容及工作思路42 机器人的结构设计5 2.1 机构设计5 2.2 动作原理63 爬壁机器人的气压传动系统设计7 3.1 气压控制回路设计7 3.2 选择执行元件8 3.3 真空发生器、过滤器、吸盘的选择8 3.4选择控制元件9 3.4.1选择类型9 3.4.2选择主控阀9 3.4.3 选择减压阀9 3.5选择气动辅件10 3.6 确定管道直径、验算压力损失10 3.6.1 确定管径10 3.6.2 验算压力损失11 3.7 选择空压机16 3.7.1 自由空气量的计算16 3.7.2 气缸的理论用气量16 3.7.3 选择空压机174 单片机控制设计18 4.1 AT89C2051单片机简介18 4.2 单片机的接线195 无线遥控电路设计20 5.1 TX2/RX-2遥控集成电路简介20 5.1.1 TX-2RX-2遥控集成电路的特点20 5.1.2 TX-2RX-2电参数引脚功能20 5.1.3 TX-2RX-2引脚功能21 5.2遥控发射、接收电路236 软件设计25参考文献31致谢32摘要：目前应用于实际的或文献报道的爬壁机器人的步行机构通常采用基于仿真原理的六足或四足等多足步行机构。本文根据具体要求采用了八足步进机构，设计了一种爬壁机器人的气压传动系统及控制硬件。本机器人的结构简单，由横纵两个垂直的机械结构组成，横向结构实现向左、向右的动作，纵向结构实现向上、向下的动作。该机器人机身采用有机玻璃制造，重量轻、易加工。系统是根据真空吸附原理设计的一个能在垂直墙面上通过脚步行进方式，在4个方向垂直移动的爬壁机器人及其控制系统。由气缸驱动机器人脚步的交替移动以实现在垂直表面的自由移动。控制系统采用单片机控制，通过接收无线遥控信号来实现上升、下降、向左、向右及停止五个基本动作的有序控制，为进一步实现复杂动作及实际应用打下了良好的基础。整个设计从机器人的本体结构开始，然后根据机器人的结构设计相应的气动回路，计算所需参数，选择气动气动系统的各执行元件、控制元件及辅件。再由机器人的动作原理选择单片机型，确定各引脚的接线。无线遥控系统选用了现在普遍使用的TX-2/RX-2，接收电路的引脚与单片机的引脚相连，接收电路接收发射电路发出的信号，通过单片机产生相应输出使机器人完成相应的动作。关键词：爬壁机器人 气压传动 无线遥控 单片机控制 Wall-climbing robot and control of air pressure drive system and hardware designAbstract：Currently applies to actual or reported in the literature of the foot wall-climbing robot usually based on simulation Principle or the six-legged quadruped walking and other agencies. In this paper, according to the specific requirements of the use of stepping foot eight institutions, located Of a wall-climbing robots pneumatic drive system and control hardware. The robot has Simple structure,the horizontal and vertical components of the mechanical structure, horizontal structure to the left, right action, vertical structure upward and downward movements. The robot used plexiglass manufacturing body, light weight, easy processing. The system is based on the principle of the design of the vacuum adsorption. It is a vertical wall in the road on the way through the steps in the direction of vertical movement 4 wall-climbing robot and its control system. Control system uses a single-chip control, wireless remote control signal through the receiver to achieve an increase, decrease, left, right and stop of the five basic moves in an orderly control. It can further the realization of the complexity of action and is a time when the application has laid a good foundation.The whole design of the body structure from the beginning of the robot, and then in accordance with the structural design of the robot corresponding pneumatic circuit to calculate the required parameters, select pneumatic pneumatic system of the implementation of components, control components and accessories. Robot moves from the principle of choice-based single-chip, to establish the connection pin.Optional wireless remote control system is now widely used TX-2/RX-2, the receiving circuit and MCU pin connected to the pin, receiving circuit to receive signals from transmitter, through the single-chip output to enable the robot to produce complete the corresponding action.Keywords: wall-climbing robot pneumatic transmission wireless remote control single-chip control1 绪论1.1 引言随着现代科学技术的飞速发展，机器人已越来越多地进入我们的生活领域，以机器人代替人类从事各种单调、重复、繁重、危险以及有毒有害的工作是社会发展的一个趋势。现代机器人一般分为两大类：一类是工业机器人，主要指装配、搬运、焊接、喷漆等机器人。另一类是极限工作机器人，主要指在人难以到达的恶劣环境下代替人工作业的机器人。如：海底资源的勘测开发、空间人造卫星的收发、战场上的侦察和排险、核放射场所的维护、高层建筑的壁面清洗、灭火救助等。作为极限作业机器人重要开发项目之一的壁面爬行机器人近些年来得到了蓬勃的发展，受到了人们越来越多的重视，目前，国内外已经有了相当数量的爬壁机器人投入现场作业。主要应用如下：(1)核工业：对核废液储罐进行视觉检查、测厚及焊缝探伤等；(2)石化企业：对立式金属罐或球形罐的内外壁面进行检查或喷砂除锈、喷漆防腐；(3)建筑行业：喷涂巨型墙面、安装瓷砖、壁面清洗、擦玻璃等；(4)消防部门：用于传递救援物资，进行救援工作；(5)造船业：用于喷涂船体的内外壁等。1.2国外爬壁机器人研究现状 1966年日本大阪府立大学工学部的西亮教授成功研制出第一个垂直壁面移动机器人样机，该机器人利用电风扇进气侧的低压作用作为吸附力，使机器人贴附在垂直壁面上。1975年他又采用单吸盘结构制作出以实用化为目标的第二代爬壁机器人样机。 1997年俄罗斯莫斯科机械力学研究所研制出的用于大型 壁面和窗户清洗作业的爬壁机器人也采用单吸盘结构。，该机器人利用风机产生真空负压来提供吸附力，吸盘腹部装有4个驱动轮，机器人可在壁面全方位移动。美国西雅图的Henry R Seemann在波音公司的资助下研制出一种真空吸附履带式爬壁机器人“AutoCrawler”。其两条履带上各装有数个小吸附室，随着履带的移动，吸附室连续的形成真空腔而使得履带贴紧壁面行走。 日本光荣公司研制了一种多吸盘爬壁机器人，该机器人装有两组真空吸盘。机器人本体上自带两个真空泵、电池、控制系统和无线通讯系统。机器人一次充电可以工作约30分钟，工作范围为距遥控天线10米以内，最大行走速度为30cm/min，用于高大建筑物墙壁的检查工作。 20世纪90年代初，英国朴茨茅斯工艺学校研制了一种多足行走式的爬壁机器人。采用模块化设计，机器人由两个相似的模块组成，每个模块包括两个机械腿和腿部控制器。可根据任务需要来安装不同数量的腿，可重构能力强。机械腿采用仿生学结构，模拟大型动物臂部肌肉的功能，为两节式，包括上下两个杆3个双作用气缸，具有三个自由度。稳定性好，承载能力大，利于机器人的轻量化，并能跨越较大的障碍物。除腿部端各有一真空吸盘外，机器人腹部设有吸盘，使机器人具有较大的负载质量比，可达2：1. 日本宫崎大学的NiShi教授研制出一种具有两个旋转叶片的“飞行机器人”，利用两个旋转叶片产生的指向壁面的推力，使机器人与壁面间产生足够的摩擦力，而使机器人能够附着在壁面上。机器人装有两个56cc的内燃机，速度为0.5m/s，质量为20kg，可用于火灾等危险作业。美国密歇根州立大学研制了两种双足结构的小型爬壁机器人，均采用真空吸附方式。机器人由一个移动关节和4个移动关节组成运动机构，共5个运动关节。采用模糊控制方式，机器人外形尺寸为高80mm、宽50mm，质量为450g。机器人的步态规划采用了一种有限状态机制来描述机器人的运动状态，并以此为基础建立了机器人的步态规划。机器人样机均采用欠驱动机构，减少了机器人的质量和能耗。机器人可以在墙壁、天花板上爬行，以及在两个表面之间过渡爬行，也可爬越管道一类的障碍物。1990年以来，西班牙马德里CSIC大学工业自动化研究所研制出一种6足式爬壁机器人。该机器人为磁吸附式，具有较大的静载荷，目的是为了工业上的应用。美国Case