湖南科技大学毕业设计（论文)题目六自由度工业机器人构造设计作者学院机电工程学院专业机械设计制造及其自动化学号指引教师五月二十日湖南科技大学毕业设计(论文）任务书机电工程学院院机械设计制造及其自动化系(教研室)系(教研室)主任:(签名）年月日学生姓名: 学号: 专业：机械设计制造及其自动化设计(论文)题目及专项：六自由度工业机器人构造设计学生设计(论文)时间：自3月1日开始至月29日止3设计（论文）所用资源和参照资料:工业机器人、机器人学、机器人运动学基本、Solidorks从入门到精通4设计（论文）应完毕的重要内容：(）简介工业机器人的发呈现状及前景；(2)工业机器人工作空间计算和简朴的运动学分析；(3）工业机器人构造设计及核心零部件计算;(4）对核心零部件进行强度校核。5提交设计（论文)形式（设计阐明与图纸或论文等）及规定:（)有关的计算、设计框图及仿真图;（2）论文不少于5页;（)阐明书中必须有与设计(论文）内容或专业有关的不少于150字的外文资料翻译。发题时间：3月1日指引教师:学生：湖南科技大学毕业设计（论文)指引人评语重要对学生毕业设计（论文）的工作态度,研究内容与措施，工作量,文献应用，创新性，实用性,科学性，文本(图纸）规范限度，存在的局限性等进行综合评价指引人:(签名)年月日指引人评估成绩:湖南科技大学毕业设计(论文）评阅人评语重要对学生毕业设计(论文)的文本格式、图纸规范限度，工作量,研究内容与措施，实用性与科学性,结论和存在的局限性等进行综合评价评阅人:(签名)年月日评阅人评估成绩：湖南科技大学毕业设计（论文)答辩记录日期：学生：学号:班级:题目:提交毕业设计(论文）答辩委员会下列材料:1设计（论文)阐明书共页设计(论文)图纸共页3指引人、评阅人评语共页毕业设计(论文）答辩委员会评语:重要对学生毕业设计（论文）的研究思路,设计（论文）质量，文本图纸规范限度和对设计（论文）的简介，回答问题状况等进行综合评价答辩委员会主任:（签名)委员:(签名)（签名）(签名)(签名)答辩成绩:总评成绩:摘要六自由度工业机器人是一种高精度的自动化机械，具有高度的灵活性以及平稳性。因此在设计中我们应当注意其构造工艺的合理性,在材料选择上应当使其具有高强度和轻便的特性。本论文重要对搬运工业机器人的驱动方式及各轴的传动方案进行了设计，并对驱动运动的电动机进行了选型;在对其工作空间分析的基本上,对核心的零部件进行了受力分析及强度校核；根据其基本构造参数，运用Soidworks软件进行了三维图形的绘制,并用AD绘制了装配图及部分核心零件图。核心词：工业机器人；构造设计；传动方案设计;受力分析；强度校核AbtraSixdegreeofredomindustrilrobotsakndofauomaticmahineithccrac，wthighdegeoffeiilyandsbilit.oieignwshouldpayattentintthetionaliyofhestructreandtehnolog,ithechoiceofaeiashouldsohatithashighsrengthnlihtweight，thppeainyorehandlngfidustriarobottotariveayndtesftheransmissionscemedesig，hedrivemotorsecto;inwokceanalysisbasdonthinematicscalcuation,ofeparserestesanalsiandsenthhc;accodingtohebasctrupamtessngsotweSlokDgrahcrendering，andmapingihCADasemlyrwingandpartoftkeartofhemap.KeyWods:Inutriaobots；Struturadsin;Trnisiodeg;Focanlys;nensityvefiaton目录第一章绪论11.1工业机器人概述11.课题研究背景及意义11.3国内外研究现状及发展趋势1.3.1国内研究现状31.3.2国外发展趋势41.工业机器人有关技术5.5本文重要内容5第二章总体方案与传动机构设计621总体方案设计与分析621.1方案规定62.2机构选型72.1.3驱动方式选择2.传动方案的初步设计92.2.1腕关节传动机构设计102.2小臂传动机构2.2.大臂传动机构112.2.腰身传动机构12.3机器人部分技术参数10第三章工作空间分析及计算12.1工作空间123.2工作空间与机器人构造尺寸的有关性23分析14第四章构造设计1.1传动方案的设计154.2手腕传动154.腰部164.1腕部的设计规定164.2腕部构造16.4手臂174.1手臂作用概述174.2电机选择174.传动构造设计计算2045.1腰部设计0.5.大臂设计2453小臂设计22第五章核心零部件的校核45.1腕部中心轴的构造设计与校核2451.1腕部中心轴的构造设计5.腕部中心轴的强度校核252连杆传动轴的构造设计与校核285.2.连杆传动轴的构造设计28.2连杆传动轴的强度校核295.3手腕齿轮连接轴的构造设计与校核285手腕齿轮连接轴的构造设计与校核295.5回转底盘与腰部主轴连接螺钉的校核295.6部分三维图形的绘制30第六章总结35参照文献36道谢7第一章 绪论1.1工业机器人概述工业机器人是一种高精度的自动化生产装备，它的设计波及到了多门学科知识,涉及了气动、液压、电路、PLC以及材料力学，理论力学等等。它最早浮现于20世纪，人们一般广义的把机器人觉得是能模仿人类动作的机器。相较于人具有大脑，手足,和眼睛等功能器官，随着机器人的发展,它也拥有了类似的能力,甚至在功能上远超人类。工业机器人顾名思义,是用于辅助生产的机器人。早在2世纪代就浮现了一种可以在生产线上，替代人搬送装卸工件的机械手。而在40年代则直接浮现了可以由工人操作的机器人。0年代则浮现了可以自动的多操作的机械手。工业机器人发展迅速，功能越来越多,甚至浮现了具有智能的机器人。目前,世界上把机械手、机器人等也一并称为工业机器人。国内将其定义为:一种能自动控制,可反复编程、多功能、多自由度的机器人,并能搬运材料工件或者其她工具,用以实现多种作业。1.2 课题研究背景及其意义工业机器人是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化妆置,它是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用,机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术,它更加增进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。它能替代人类完毕危险、反复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，提高劳动生产力。机械手越来越广泛的得到了应用，在机械行业中它可用于零部件组装,加工工件的搬运、装卸,特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更普遍。目前,机械手已发展成为柔性制造系统FM和柔性制造单元FC中一种重要构成部分。把机床设备和机械手共同构成一种柔性加工系统或柔性制造单元，它适应于中、小批量生产,可以节省庞大的工件输送装置，构造紧凑,并且适应性很强。当工件变更时，柔性生产系统很容易变化，有助于公司不断更新适销对路的品