目录毕业设计说明书设计（论文）题目：仿形车床上下料机械手学生姓名： 学 号：专业班级： 学 部：指导教师 本设计包含全部说明书及配套CAD图纸QQ229780692 2010年06月14日目录摘要IAbstractII1. 绪论11.1 前言11.2 选题背景11.3 设计目的21.4 工业机械手的简史231.5 工业机械手在生产中的应用41.5.1 建造旋转零件（转轴、盘类、环类）自动线41.5.2 在实现单机自动化方面51.5.3 铸、锻、焊热处理等热加工方面51.6 机械手的组成51.6.1 执行机构51.6.2 驱动机构61.6.3 控制系统分类61.7工业机械手的发展趋势61.8 本文主要研究内容71.9 本章小结82 机械手的总体设计方案92.1 机械手总体结构的类型92.2机械手的主要部件及运动102.3 机械手手臂的设计要求102.4设计具体采用方案112.5机器人手腕结构的设计要求112.6驱动机构的选择122.7 机械手的技术参数列表122.8 本章小结133 机械手手部的设计计算143.1 手部设计基本要求143.2 典型的手部结构143.3机械手手爪的设计计算143.3.1选择手抓的类型及夹紧装置143.3.2 手抓的力学分析153.3.3 夹紧力及驱动力的计算163.3.4 手抓夹持范围计算173.4 机械手手抓夹持精度的分析计算183.5 本章小结194 腕部的设计计算204.1 腕部设计的基本要求204.2 腕部的结构以及选择204.2.1典型的腕部结构204.2.2 腕部结构和驱动机构的选择214.3 腕部的设计计算214.3.1 腕部设计考虑的参数214.3.2 腕部的驱动力矩计算214.3.3 腕部驱动力的计算224.3.4 液压缸盖螺钉的计算234.3.5动片和输出轴间的连接螺钉244.4 本章小结255 臂部的结构及有关计算265.1 概述265.2手臂直线运动机构265.2.1手臂伸缩运动265.2.2 导向装置275.2.3 手臂的升降运动285.3 手臂回转运动285.4 臂部运动驱动力计算285.4.1 臂部水平伸缩运动驱动力的计算295.4.2 臂部垂直升降运动驱动力的计算295.5 手臂惯性力的计算295.6 密封装置的摩擦305.7 液压缸工作压力和结构的确定15305.8 锥齿轮的校核325.9 本章小结356 机身的设计计算366.1 机身的整体设计366.2 机身回转机构的设计计算376.4 轴承的选择396.5 本章小结397 部分零件三维效果图40结 论47谢 辞48参考文献49I参考文献