天津理工大学中环信息学院本科毕业设计任务书题目：基于视觉的工件定位控制方法研究 姓名 符克波 届 2015届 系别 机械工程系 专业 机械工程及其自动化 指导教师 刘振忠 职称 讲师 下达任务日期 2014 年 11 月 20 日 一、毕业设计内容及要求（【设计类】：包括毕业设计的目标与内容，拟采用的技术路线，达到的技术指标，参考文献及其它要求）1、 毕业设计目标与内容：1. 熟悉设计课题涉及的相关专业知识；2. 研究基于视觉的工业机器人定位表达法；3. 分析机器人末端实际位置与期望位置；4. 利用VC+编写计算机程序进行实验验证； 5. 提供设计说明书与相关附件。2、毕业设计的技术路线：u 研究步骤及要求：1) 本课题通过研究基于视觉的工业机器人定位表达方法；2) 分析机器人末端实际位置与期望位置；3) 实现工业机器人基于视觉的定位功能；4）并利用VC+编写计算机程序进行实验验证。 u 方法手段： 给出1、2种工业机器人视觉定位方法，分析机器人末端实际位置与期望位置，实现工业机器人基于视觉的定位功能，并利用VC+编写计算机程序进行实验验证。通过该课题的研究，可以对本专业前沿知识有一定的理解和掌握，加深对本专业的认识，增强创新意识。结合辅导老师的指导，努力完成本设计任务。3、参考文献：1 毛剑飞.诸静. 工业机器人视觉定位系统高精度标定研究J. 机器人. 2004. 26(2).139-144.2 赵清杰. 连广宇. 孙增圻. 机器人视觉伺服综述J. 控制与决策. 2001. 16(6): 849-853.3 杨延西. 刘丁. 闫振杰. 图像反馈机器人视觉伺服系统仿真J. 系统仿真学报, 2003. 15(12). 1737-1740.4 项荣.应义斌. 蒋焕煜. 等. 基于双目立体视觉的番茄定位J. 农业工程学报, 2012. 28(5).161-167.5 陈伟华. 马琼雄. 陈月军. 基于 VisionPro 的工业机器人视觉定位系统J. 组合机床与自动化加工技术. 2012 (2). 81-83.6 尹湘云. 殷国富. 胡晓兵. 等. 基于支持矢量机回归的机器人视觉系统定位精度J. 机械工程学报. 2011, 47(1).7 李金义. 杨成. 王京. 等. 基于视觉定位的机器人搬运系统J. 制造业自动化, 2011. 33(4).40-42.8 李阳君. 基于视觉的工件识别定位方法的研究D. 西安理工大学. 2006.9 孙琦. 基于Adept机器人的平面工件视觉定位与控制D. 杭州电子科技大学, 2009. DOI:10.7666/d.d094323.10 朱留存. 张慰兮. 机器人视觉系统及工件定位的坐标匹配方法J. 制造业自动化. 1995. (2).11 潘武. 基于机器视觉的工件的识别和定位D. 北京化工大学. 2012.12 徐德. 机器人的实时视觉控制与定位研究D. 中国科学院自动化研究所. 2003.13 王东慧. 基于机器视觉的智能控制定位检测系统的研究D. 上海工程技术大学.2011.14 陈恒高. 丁元贺.丁美华等. 关于工件定位的研究J. 黑龙江八一农垦大学学报. 1993.(2).15 王彦.傅卫平. 袁国文等. 工件自动视觉定位识别系统研究J. 计算机工程与应用, 2009.(8):80-83.二、毕业设计进度计划及检查情况记录表序号起止日期计划完成内容完成情况指导教师签名检查日期114年11月01日至 14年11月17日毕业设计选题审批214年11月18日至 14年11月21日下达毕业设计任务书314年11月21日至 15年01月12日熟悉课题、查阅参考文献、收集相关资料并进行开题答辩415年03月01日至 15年04月 06日进行毕业实习，进一步搜集、整理相关资料515年04月07日至 15年04月22日进行毕业设计中期检查并进行中期答辩615年04月23日至 15年05月09日完成设计说明书（毕业论文）的初稿715年05月10日至 15年05月15日毕业设计说明书定稿、打印装订成册815年05月31日毕业答辩注：1、表中“完成情况”、“ 指导教师签名”栏目要求用黑（蓝）笔填写，其余各项内容要求打印。2、毕业设计任务书一式二份，一份附在毕业设计内，一份系内保存。