C.警告代码手册的这部分描述了警告代码，警告强度，可能的引起原因和措施。 j附录目录U1警告代码表的具体描述C.2警告代码C.1警告代码表的具体描述Alarm codeMossageSRVO-0O1 SERVO OPERATING PANEL E-stopAlarm sovoiity其中：Alarm code表示警告代码；Message表示信息：Alarm severity表示警告强度。警告代码警告ID：警告类型警告编号警告信息：警告的具体描述警告强度程序机器人伺服系统电源范围NONE不停止不停II:未关闭WARNPAUSE.L PAUSE.G中断减速直至停II:局部 全局STOP.L STOP.G局部 全局SERVO立即停止关闭全局ABORT.L ABORT.G强行停II:减速直至停止未关闭局部 全局SERVO2立即停止关闭全局SYSTEM全局范围当多个程序同时运行（多任务函数）时警告使用的违反。局部此警告只针对引发它的程序全局此警告针对所有程序警告在程序被校正或返回执行或当从外用单元输入一个紧急制动信号或是其他警告信号时失败 则会引发警告。警告是用来提示操作员发生故障，使其为安全起见能中断处理。提示：如果出现的警告编号不在这里给出代码内，请和FANUC机器人专家联系。警告代码显示或指示当引发了一个警告，在教导盒上的警告LED发光二极管会亮起，首先会在出现警告信息， 然后会岀现界面命令行。操作员可以通过査看LED和信息得知引发了哪个警告。图C-1警告显示Alarm code Detail code (ID-n umber)INTP-224 (SAMPLE1, G) Jump label is FailMEMO-O27 Specified line does not existSAMPLE1JOINT SO %6/7警告强度如何操作程序或机器人直到程序或机器人停止取决于引发警告的原因的严重性。这个“严 重性”被成为强度。警告强度级别如下所示：表C-1警告强度警告强度具体描述WARN警告WARN警告是指发生了 个相对较轻的或是 相对来说并不严重的故障。WARN警告不影 响机器人的操作当WARN警告出现时，在 教导盒没有相应的LED或操作面板灯。为了 防止可能的故障，应采取正确的措施。PAUSE警告当PAUSE警告发生，程序执行被中断，在当 前处理的操作完成后，机器人停II操作。在程 序重新启动前，应为此警告采取正确的措施。STOP警告当STOP警告发生时，程序执行彼中断，机器 人减速恵至停止。在程序重新启动前，应为此 警告采取正确的措施。SERVO警吿当出现SERVO警告时伺服系统电源彼关闭 以中断程序执行和立即停止机器人。SERVO 警告是为安全起见或是在机器人操作过程中出 现故障。ABORT警告当岀现ABORT警告时，程序执行彼强行终 止，机器人减速直至停止。SERVO2警告当岀现SERVO2警告时，伺服系统电源被关 闭以中断程序执行和立即停II：机器人o SERVO警告是为安全起见或是在机器人操作 过程中岀现故障。SYSTEM警告当岀现主要的系统故障时，会引发SYSTEM 警告。当出现SYSTEM警告，系统中所有的 机器人都要被关闭。在采取正确措施后，关闭 电源，再重新打开。活动警告界面活动警告界而只显示活动的警告。一旦该警告被警告淸除信号输入淸除，活动警告界而显 示：“没有活动的警告” O在上一条警告淸除信号输入后，界面显示警告输出。当在警告历史纪录界而按下删除键 (+shift),相应的警告会从活动警告界而里淸除。该界面显示警告的严重等级为PAUSE或更髙。不会显示WARN警告，NONE警告或重 宜。如果系统变疑诸如$ER_NOHIS设置正确的话，一些PAUSE警告或是更严重的警告也 可能不会被显示。如果检测到了多个警告，该界而按检测到的顺序反向显示。最大可以显示100行。如果警告有错误发生代码，该代码会在警告显示行下显示出来。图C-2显示活动警告界而和警告历史记录界而的操作流程。Automatically displeiyod when an alarm is outputMENU key pressed. Alarm key pressed then 4 ALARM selectedActive alarm screen displayediF3 ACTIVE pressed. F3 HIST pressedAlarm history screen displayed其中：MENU key pressed, then 4ALARM selected 表示：按下 MENU （菜单）键，然后选择 4ALARM:Alarm key pressed 表示：按下警告键：Automatically displayed when an alarm is oulput表示：当警告被输出会自动被显示；Active alarm screen displayed表示：显示活动警 告界而；Alarm history screen displayed表示：显示警告历史记录界而。自动警告显示函数当检测到一个会导致系统停止（PAUSE或更严重的警告）的警告，自动警告界而显示函数 会自动显示警告界面。这个函数可以使得操作员不用手动显示警告界而，也可以使得导致 系统故障的原因被快速发现。提示：显示要求被满足，即使在开始时检测到一个警告也会自动显示警告界面。自动警告 显示被执行，不考虑启动的模式。提示：当连接了 CRT,检测到了一个警告，警告界面会在教导盒和CRT上同时出现。 自动警告界而显示所需条件如下所述：F当自动警告界而显示函数的标记被设定了。在系统设左界而，选择AUTO.DISPLAYOFALARMMENU以开启或关闭自动显示函 数。该函数默认为关闭。为了使此改变生效，电源必须关闭，再重启。一参见章廿 3.18,F当为警告强度等级设左的警告菜单标记的Auto.display被设定了。$ER_SEV_NOAUTOJ设苣是否为每个警告强度等级开启或关闭自动警告界而显示。有 几种警告强度等级。NONE和WARN警告不会影响岀现执行和机器人的操作，也不 会触发自动警告显示。默认设置为，自动警告显示对PAUSE和更严重的警告有效。 在系统变量界而可以更改这个设置。系统变量相应的警告强度等级标准设置$ER SEV NOAUTO 1 PAUSETRUE$ER SEV NOAUTO2STOPTRUE$ER SEV NOAUTO3SERVOTRUE$ER SEV NOAUTO|4ABORTTRUE$ER SEV NOAUTO5SYSTEMTRUEFALSE:自动警告界而显示被关闭*TRUE：自动警告界而显不被打开。提示：如果检测到在一个后而跟随着一条ABORT警告的PAUSE警告，当PAUSE警告的自动显示被关闭了，在错误输岀过程中，不会执行自动显示。 F特姝警告的自动显示可以被关闭。对于特殊警告的自动警告界面显示函数可以被关闭。在系统变量界而总共可以设宜十条 这个的警告。当自动警告界面显示被打开时，如果检测到指泄警告，该警告界而不会 自动显示。对如下系统变量采取设宦:系统变量具体描述$ER_NOAUTO $NOAUTO_ENB当自动警告界面显示彼打开时,打开或关闭该 函数以抑制冋动警告界而显示$ER_NO AUTO. $NO AUTO_CODE所指定的警告。D FALSE:该函数以抑制自动警告界血显示被 关闭。D TRUE：该函数以抑制自动警告界血显示被 打开。$ER_NOAUTO $NOAUTO_NUM在$ER_NOAUTO. $NOAUTO_CODE里设置 警告编号。$ER_NOAUTO $NOAUTO_CODE 1 to 10包含警告ID和警告编号的错误编号。 例如:11002 （SERVO 002 号警告） 11：警告ID： 002：警告编号。警告ID：参考章节C.2。对于下而列举的有用户操作引起的和会导致系统停止的警告，默认情况下，SER_NOAUTO. SNOAUTO.ENB被设宜为TRUE.当设泄被更改为FALSE时，相应的警告界而会被自动 显示。Servo 001操作面板紧急制动Servo 002教导盒紧急制动Servo 003特殊手持式开关Servo 004保护栏打开Servo 005教导盒松开之前被按下的安装/卸载按钮Servo 012电源恢复当 $ER_NOAUTO. $NOAUTO_ENB 设泄为 TRUE 时，检测到在 SER_NOAUTO. $NOAUTO_CODE设泄的警告和其他的警告，自动显示不会被执行。F当错误输出正在进行时当警告修复或是在其他界而中的设计检查在执行时，如果检测到一个PAUSE警告或更严 重的警告，警告界而会被自动显示。界而会被频繁切换，用来在警告修复和其他操作中切 换。为了避免出现这种情况，当一个警告被激活时，自动警告显示不会被执行。是否存在活动警告能被故障信号输岀检测到。当故障信号被输出，不管伺服启动，即使检测到一个警告，也不会执行自动警告显示。 提示：当检测到一个SERVO或SYSTEM警告，在伺服系统开启后，故障信号被重置。 自动返回函数当输入一个警告淸除信号，自动返回函数会显示之前显示的界而直到自动界而显示。该函 数和自动显示函数一起使用。自动返回函数的操作如下所述：F当开启了自动警告界而显示函数，当发生一个警告时会自动显示警告界而。当该警告被 一个输入的警告淸除信号淸除时，会自动显示之前的界而。F当通过菜单选择，一个警告不被警告界而自动显示时，即使输入一个警告淸除喜好也不 会显示之前的界而。F如果在输入一个警告淸除信号之前，显示了另外一个界面，自动返回函数不执行。F当故障信号输出关闭时，自动返回函数执行。F如果在通过自动显示函数显示了警告界而后，电源被关闭或开启，自动返回函数在启动后不运行。这一点不受启动模式（冷启动，热启动等等）的影响。流程C1显示警告出现，警告历史记录/警告细节信息步骤：1.按下MENUS键以显示界而菜单。2选择 “4ALARM”。显示警告出现界面。3 MANH4L FCTNS1 ALARM3 I/O如果检测到一个警告，活动警告界而会被自动显示。Alarm caus codeIN1F 224 (SAMFLE1、 G Junp label failedMEMO-027 Sped fled I lne does itol exist(TTt |HIST3. 要显示警告历史记录界而，按下F3HIST(历史记录),当F3|HIST(历史记录)被按 下，活动警告界而会再次出现。J AIA1JIINTP-224 (SAMPLE 1 . 7) Jaap label is fall5 I,。MEMO-027 Spccifird Line doca not cxit1/251 INrP-224 (S1MFLE1 7) Jimp Inljcl is2 SRV0-002 Tertdi pendiiBt