第1章特长和系统结构1-1 特长MC单元概要CSIW-MC421/221型是CSI系列的4轴或2轴动作控制器，它内置G语言程序，可以实现横切功能等高度的定位功能。使用其多任务功能，也可以每轴单独执行动作。MC单元的定位控制有以下2种。1PTP控制（Point to Point）：单独定位各轴的控制。中途路线因移动量、速度等变化。2CP控制（Continuous Path）：不但控制起始位置和目标位置，还指定这2点间的路径。有直线插补、圆弧插补、螺旋圆弧插补、横切等功能。适于安装MC单元的机器是以下具有正交式机械构造的机器。运送类机器：XY工作台、托盘装载机/托盘卸载机、装载机/卸载机等。组装类机器：自动组装机（卷线、研磨、开孔等）、简单机械手等。备注：PTP控制虽然可以毫无问题地用于水平多关节机械手、圆柱型机械手，但因其不具有座标变换功能，不能在机械手的前端进行直线插补、圆弧插补、螺旋圆弧插补。1-2特长装有多任务G语言装有最适合动作控制器的多任务G语言，可以容易地编制多轴控制的程序又不给CPU单元的梯形程序增加负担。使卷取动作的简单化及高速化成为可能备有2轴的横切功能（卷取）用命令，可以简单、高速地进行卷线等卷取动作。可高速实施拾取及定位动作定位指令输出完毕后不用等待定位完毕就可以开始下一个定位动作（到位检查关闭功能）。通过这种功能可以实现高速的拾取和定位动作。标准配置可对应绝对值编码器标准配置可对应带绝对值编码器的电机（OMNUC U系列等）。不需要搜索原点，当然也可以与增量编码器并用。高速响应CPU单元的启动指令从CPU单元发出启动指令到MC单元输出指令电压，2轴的响应时间是8ms，4轴（仅MC421）的响应时间是12ms（比以前快1.5倍）。2轴单元：1任务2轴结构，只动作X轴时的性能。4轴单元：1任务4轴结构，只动作X轴时的性能。编码器响应频率达500kpps反馈编辑器的最大响应频率是500kpps，因此也能对应高速、高精度的伺服电机。可以对CPU单元实施中断处理定位结束时或通过特定位置时，通过对CPU单元输出D代码（中断代码），可以启动CPU单元的外部中断任务。最适合动作控制器和CPU单元之间进行高速、同步处理时。对应windows用MC支持工具（CX-Motion）单端口多重处理功能可以在与外围工具CX-Programmer相同的PC机上用同一个连接端口使用MC支持工具（CX-Motion）。这样可以在1台的电脑上实现多任务环境。伺服信息追踪功能通过指定开始条件和指定取样周期内，可在windows用MC支持工具上追踪速度指令值、当前速度、偏差计数器（最大500个）。这样就使伺服系统的调整变得更加容易。自动加载功能想在MC单元里使用的程序/位置数据超过MC单元能够保存的数量时，根据需要可以将安装了MC支持工具的PC机的外部存储装置内的程序/位置数据自动下载到MC单元的内部存储装置里。1-3用示教器可以编制位置数据除了在MC支持工具上（CS-Motion）的位置数据编辑画面里输入数值以外，使用示教器，可以一面动作机器一面示教位置，或者编制位置数据。可通过MPG（手动脉冲发生器）进行运转。可以用手动实现定位或简单的同步控制运行。备有与电动驱动器连接用的专用电缆。1-41-2 系统结构本单元从装置、操作盘输入控制信号（CW界限输入信号、CCW界限输入信号、原点临近输入信号、即刻停止输入信号），向伺服电机驱动器输出速度指令电压。系统结构例（以CSIW-MC421型为例）监视（当前值、输出入信号）原点搜索JOG进给错误复位示教等用于试运转、排错调试、示教等。示教器G语言程序编辑状态监视文件管理等等用于数据设定、G语言编程CPU单元MC单元示教器用连接器DRV.X.Y连接器电源单元SYMACCSI系列连接外围接口CX-Motion CX ProgrammerPC机RS-232C接口连接DRV.Z.U连接器输入输出（I/O）连接器MPG连接器驱动器间专用电缆(注1)专用端子台(注2)ABS数据备份用电池(+2.8+4.5V)(注3)伺服驱动器外部输入输出CCW界限输入CW界限输入原点临近输入即刻停止输入1/F用5V电源4轴通用输入 4根通用输出 4根用于示教等需要进行细微的位置调整时。轴选择倍率选择等等1/F用24V电源1/F用24V电源驱动器间专用电缆是可选件，备有可对应本公司产的H.M.U.W系列伺服驱动器的电缆。ABS/INC编码器，两者都可使用注1：备有我公司产U.H.M.W系列用的驱动器间专用电缆，用户也可以自已制备。注2：连接专用端子台时备有专用电缆，用户也可以自己制备。注3：使用ABS编码器时需要数据备份用电池。1-5以下是在系统结构例中所使用的装置和工具的型号。装置及工具型号MC单元CS1W-MC421/221SYSMAC CSI系列CPU单元CS1H-CPU6CS1G-CPU4电源单元C200HW-PA204S/PA204R/PA209RC200HW-PD024CPU底座单元CS1W-BC033/BC053/BC083/BC103示教器CVM1-PRO01（主机）+CVM1-MP702（ROM盒）PC机(CX-Motion/CX-Programmer用)PC-98系列、DOS/V、IBM PC/ATCX-MotionWS02-MCTC1-JCX-ProgrammerWS02-CXPC1-J伺服驱动器R88D-M.H.U.W系列伺服电机R88D-M.H.U.W系列需要顾客准备的使用MPG（手动脉冲发生器）时需要以下东西。SAMUTAKU制造MPG LGF-003-100（总线驱动器输出型）MPG用5V电源对MPG连接器，也可以连接同步用编码器。通过连接同步用编码器，例如可以实现轴的进给和传送带同步。连接时请准备需要的同步用编码器。使用ABS编码器时需要数据备份用电池。请参照伺服驱动器的手册。除此以外，还需要伺服驱动器接口用、外部输入输出用电源。伺服驱动器接口用电源 24V外部输入输出用电源 24V1-6连接CPU单元和PC的电缆（CX-Motion/CX-Programmer用）关于连接方法和连接电缆的具体内容，请参照2-7外围工具连接。单元单元傍的接口电脑电脑旁接口网络类型（串行通信模式）型号长度电缆备注CPU单元内置外围接口DOS/VD-SUB 9芯插头工具总线（Toolbus）或上一极环路（SYSWAY）CS1W-CN2262.0mCS1W-CN6266.0mPC98D-SUB 25芯插座上一级环路（SYSWAY）CS1W-CN2252.0mCS1W-CN6256.0mPC98 NOTE半间距14芯插座CS1W-CN2272.0mCS1W-CN6276.0m内置RS-232C接口D-SUB 9芯插座DOS/VD-SUB 9芯插头工具总线（Toolbus）或上一级环路（SYSWAY）XW2Z-200S-CV2m使用ESD(防静电)连接器XW2Z-500S-CV5mPC98D-SUB 25芯插座上一级环路（SYSWAY）XW2Z-200S2m_XW2Z-500S5mPC98 NOTE半间距14芯插座XW2Z-S001+XW2Z-200S0.15m+2mXW2Z-S001+XW2Z-500S0.15m+5m串行通信板卡/单元RS-232C接口D-SUB 9芯插座DOS/VD-SUB 9芯插头上一级环路（SYSWAY）XW2Z-200S-CV2m使用ESD(防静电)连接器XW2Z-500S-CV5mPC98D-SUB 25芯插座XW2Z-200S2mXW2Z-500S5mPC98 NOTE半间距14芯插座XW2Z-S001+XW2Z-200S0.15+2mXW2Z-S001+XW2Z-500S0.15m+5m1-7驱动器间专用电缆连接MC单元和伺服驱动器的专用电缆,可以与本公司生产的H.M.U.W系列驱动器连接。连接驱动器1轴用电缆的型号2轴用电缆的型号长度（m）R88D-H系列R88A-CPH001M1R88A-CPH002M1R88A-CPH001M2R88A-CPH002M21.02.0R88D-M系列R88A-CPM001M1R88A-CPM002M1R88A-CPM001M2R88A-CPM002M21.02.0R88D-U系列3075W驱动器用R88A-CPU001M1R88A-CPU002M1R88A-CPU001M2R88A-CPU002M21.02.0R88D-U系列15KW驱动器用R88A-CPUB001M1R88A-CPUB002M1R88A-CPUB001M2R88A-CPUB002M21.02.0R88D-W系列R88A-CPW001M1R88A-CPW002M1R88A-CPW003M1R88A-CPW005M1R88A-CPW001M1R88A-CPW002M2R88A-CPW003M2R88A-CPW005M21.02.03.05.0输出入连接器专用电缆和端子台将CCW界限输入信号、CW界限输入信号、原点临近信号等接入MC单元的专用电缆、专用端子台。名称型号备注MC单元专用端子台连接电缆XW2Z-100J-F1长度1m（2轴、4轴共用）MC单元专用端子台XW2B-20J6-6CSIW-MC221型用（2轴型）XW2b-40J6-7CSIW-MC421型用（4轴型）1-81-3 基本功能与概要对象机械MC单元是面向使用伺服电机进行简单定位的用途开发的。尽管