CAN总线的通信原理3.1 CAN 总线协议是建立在国际标准的开放系统OSI 7 层互联参考模型基础上的。其模型结构只有三层。即只取OSI 底层的物理层，数据链路层和应用层，保证节点间无差错的数据传输。CAN总线上用“显性”和“隐性”两个互补的逻辑值表示”0”和” 1“。如下图 1 所示， VCNA-H和 VCAN-L为 CAN 总线收发器与总线之间的两接口引脚。信号是以两线之间的”差分“电压形式出现。在隐性状态， VCNA-H 和 VCAN-L 被固定在平均电压的附近。 Vdiff 近似于 0。显性位以大于最小值差分电压表示。 CAN 总线的通信距离最远可达 10km（位速率为 5kbps），通信速度最快可为 1mbps（此时的最长通信距离可以为 40 米）。3.2 报文传输CAN 技术的报文传输为多主方式工作，网络上的任意节点均可在任意时刻主动的向网络上其他节点发送信息，而不分主从。 CAN 节点只需通过对报文的表示符滤波即可实现点对点，一点对多点及全局广播等几种方式发送，接收数据。CAN 总线的数传输采用帧格式的不同，分为含有 11 位标准帧含有 29 位标志符的扩展帧， CAN 总线的侦类型分为数据帧，远程帧，错误帧和过载帧。