附录A未来汽车制动控制系统的新技术及其发展趋势从汽车诞生时起，车辆制动系统在车辆的安全方面就扮演着至关重要的角色。近年来，随着车辆技术的进步和汽车行驶速度的提高，这种重要性表现得越来越明显。随着科学技术的发展及汽车工业的发展，尤其是军用车辆及军用技术的发展，车辆制动有了新的突破，液压制动是继机械制动后的又一重大革新。Duesenberg Eight车率先使用了轿车液压制动器。克莱斯勒的四轮液压制动器于1924年问世。通用和福特分别于1934年和1939年采用了液压制动技术。到20世纪50年代，液压助力制动器才成为现实。目前，车辆防抱制动控制系统(ABS)已发展成为成熟的产品，并在各种车辆上得到了广泛的应用，但是这些产品基本都是基于车轮加、减速门限及参考滑移率方法设计的。方法虽然简单实用，但是其调试比较困难，不同的车辆需要不同的匹配技术，在许多不同的道路上加以验证；从理论上来说，整个控制过程车轮滑移率不是保持在最佳滑移率上，并未达到最佳的制动效果。另外，由于编制逻辑门限ABS有许多局限性，所以近年来在ABS的基础上发展了车辆动力学控制系统(VDC)。结合动力学控制的最佳ABS是以滑移率为控制目标的ABS，它是以连续量控制形式，使制动过程中保持最佳的、稳定的滑移率，理论上是一种理想的ABS控制系统。滑移率控制的难点在于确定各种路况下的最佳滑移率，另一个难点是车辆速度的测量问题，它应是低成本可靠的技术，并最终能发展成为使用的产品。对以滑移率为目标的ABS而言，控制精度并不是十分突出的问题，并且达到高精度的控制也比较困难；因为路面及车辆运动状态的变化很大，多种干扰影响较大，所以重要的问题在于控制的稳定性，即系统鲁棒性，应保持在各种条件下不失控。防抱系统要求高可靠性，否则会导致人身伤亡及车辆损坏。因此，发展鲁棒性的ABS控制系统成为关键。现在，多种鲁棒控制系统应用到ABS的控制逻辑中来。除传统的逻辑门限方法是以比较为目的外，增益调度PID控制、变结构控制和模糊控制是常用的鲁棒控制系统，是目前所采用的以滑移率为目标的连续控制系统。模糊控制法是基于经验规则的控制，与系统的模型无关，具有很好的鲁棒性和控制规则的灵活性，但调整控制参数比较困难，无理论而言，基本上是靠试凑的方法。然而对大多数基于目标值的控制而言，控制规律有一定的规律。另外，也有采用其它的控制方法，如基于状态空门及线性反馈理论的方法，模糊神经网络控制系统等。各种控制方法并不是单独应用在汽车上，通常是几种控制方法组合起来实施。如可以将模糊控制和PID结合起来，兼顾模糊控制的鲁棒性和PID控制的高精度，能达到很好的控制效果。测控一体化制动控制系统(简称为SBC)，是充满创意的电子控制式制动系统，把它安装在未来的乘用车上，将成为提高汽车驾驶安全性的一个新里程碑。SBC就是使用电子脉冲，将驾驶员的制动命令传送到一个微处理器中，由它同步处理各种不同传感器信号，并根据特定行驶状态计算每一个车轮的最优制动力。这样，当在拐弯或者湿滑路面上制动时，SBC能提供比传统制动系统更好的主动安全性。SBC系统的高压储能及电控阀装置能保证最大制动压力更快产生作用。另外，该系统提供的附加功能能减少驾驶员驾车中的操作强度。如交通拥挤辅助功能：在走走停停的交通状态下，汽车可以在驾驶员松开加速踏板时自动制动。它的柔和停车功能则可以让汽车在城市交通中特别柔和而平顺地停下来。目前采用的制动器工作原理是：驾驶员踩下制动踏板，推动与制动调压器及制动主缸相连的活塞连杆。制动主缸将根据踏板力的大小，在制动路线上形成相应的压力，在机械和液力相互作用下，通过轮边制动缸推动制动压向制动盘。在未来测控一体化的电控制动系统中，电子元件将替代当前制动系统中大量使用的机械元件，调压器也不再需要，取而代之的是用传感器来测量制动主缸内的压力以及制动踏板运动的速度，并将这些资料用电子脉冲的形式传送到SBC的处理器中。为了让驾驶员能够有相似的制动感觉，工程师们开发了一个特别的模拟器，将它连接到前后制动主缸上，用弹簧力和液压力来推动制动踏板。也就是说：在制动过程中，执行元件是完全和系统的其余部分断开的，它只负责记录发出的任何制动命令。只有出现严重错误或12V车辆电池内发生问题时，SBC才会自动使用前后制动主缸，并在制动踏板和前轮制动器之间迅速建立液力联系，以保证车辆安全减速。在电子液压技术的帮助下，制动辅助系统的性能也得到了进一步提高。当这个系统执行制动命令、实现自动紧急停车时，迅速产生的制动压力和车轮制动器的自动预装可以缩短制动距距。SBC不仅是在紧急制动时体现其价值，其他关键情况也同样。例如，在突然转向的危险情况下，SBC系统会与电子稳定程式(ESP)相互作用，通过向各个车轮发出精确的制动脉冲以及/或者减小发动机转速，来保证车辆在突然转向过程中的安全性。SBC在此显示了强大的动态性和精确性。正是由于有来自SBC高压储能器更快、更精确的制动脉冲，ESP才能在车辆即将脱距行驶轨道时，及时、平稳将其稳定下来。试验表明，在SBC的参与下，ESP可以通过快速、精确的制动脉冲工作更加有效，并能显着地减少汽车的突然转向。同时,驾驶员的转向压力随之减少。有了SBC和EPS，驾驶员在控制行驶中的汽车时就可以减少很多困难。在弯道上制动，SBC能提供比传统制动系统更高的安全性。可变制动力分配在积极影响汽车的转向跟随性方面有独到的优势。近些年，ABS/ASR已经成为欧美和日本等发达国家汽车的标准设备。车辆制动控制系统的发展主要是控制技术的发展。一方面是扩大控制范围、增加控制功能；另一方面是采用优化控制理论，实施伺服控制和高精度控制。ABS功能的扩充除ASR外，同时把悬架和转向控制扩展进来，使ABS不仅仅是防抱死系统，而成为更综合的车辆控制系统。制动器开发厂商还提出了未来将ABS/TCS和VDC与智能化运输系统一体化运用的构想。随着电子控制传动、悬架系统及转向装置的发展，将产生电子控制系统之间的联系网络，从而产生一些新的功能，如：采用电子控制的离合器可大大提高汽车静止启动的效率；在制动过程中，通过输入一个驱动命令给电子悬架系统，能防止车辆的俯仰。一些智能控制技术如神经网络控制技术是现在比较新的控制技术，已经有人将其应用在汽车的制动控制系统中。ABS/ASR并不能解决汽车制动中的所有问题。因此由ABS/ASR进一步发展演变成电子控制制动系统(EBS)，这将是控制系统发展的一个重要的方向。但是EBS要想在实际中应用开来，并不是一个简单的问题。除技术外，系统的成本和相关的法规是其投入应用的关键。经过了一百多年的发展，汽车制动系统的形式已经基本固定下来。随着电子，特别是大规模、超大规模集成电路的发展，汽车制动系统的形式也将发生变化。如凯西-海斯(K-H)公司在一辆实验车上安装了一种电-液(EH)制动系统，该系统彻底改变了制动器的操作机理。通过采用4个比例阀和电力电子控制装置，K-H公司的EBM就能考虑到基本制动、ABS、牵引力控制、巡航控制制动干预等情况，而不需另外增加任何一种附加装置。EBM系统潜在的优点是比标准制动器能更加有效地分配基本制动力，从而使制动距离缩短5%。一种完全无油液、完全的电路制动BBW(Brake-By-Wire)的开发，使传统的液压制动装置成为历史。全电制动控制系统是一个全新的系统，给制动控制系统带来了巨大的变革，为将来的车辆智能控制提供条件。要想全面推广，还有不少问题需要解决：首先是驱动能源问题。采用全电路制动控制系统，需要较多的能源，一个盘式制动器大约需要1kW的驱动能量。目前车辆12V电力系统提供不了这么大的能量，因此，将来车辆动力系统采用高压电，加大能源供应，可以满足制动能量要求，同时需要解决高电压带来的安全问题。其次是控制系统失效处理。全电制动控制系统面临的一个难题是制动失效的处理。因为不存在独立的主动备用制动系统，因此需要一个备用系统保证制动安全，不论是ECU元件失效，传感器失效还是制动器本身、线束失效，都能保证制动的基本性能。实现全电制动控制的一个关键技术是系统失效时的信息交流协议，如TTP/C。系统一旦出现故障，立即发出信息，确保信息传递符合法规最适合的方法是多重通道分时区(TDMA)，它可以保证不出现不可预测的信息滞后。TTP/C协议是根据TDMA制定的。第三是抗干扰处理。车辆在运行过程中会有各种干扰信号，如何消除这些干扰信号造成的影响，目前存在多种抗干扰控制系统，基本上分为两种：即对称式和非对称式抗干扰控制系统。综上所述，现代汽车制动控制技术正朝着电子制动控制方向发展。全电制动控制因其巨大的优越性，将取代传统的以液压为主的传统制动控制系统。同时，随着其他汽车电子技术特别是超大规模集成电路的发展，电子元件的成本及尺寸不断下降。汽车制动控制技术的发展受整个汽车工业发展的制约。有一个巨大的现有及潜在的汽车市场的吸引，各种先进的电子技术、生物技术、信息技术以及各种智能技术才不断应用到汽车制动控制系统中来。同时需要各种国际及国内的相关法规的健全，这样装备新的制动技术的汽车就会真正应用到汽车的批量生产中。电子技术在制动系统中的出现，为工程师们带来了崭新而前景无限的机会，它不仅只限于改善汽车的安全性和舒适性。因为汽车制动控制技术，使他们在实现长期目标上又前进了一大步。借助于摄影机、近距雷达和先进的遥控导航系统，可使未来的汽车沿着道路自动行驶。附录BFuture the automobile brake control system new technology and its the development willIs born from the automobile when, the vehicles braking system is acting the very important role in the vehicles security aspect. In recent years, along with the vehicles technology progress and the automobile moving velocity enhancement, this importance displayed more and more obviouslyAlong with the science and technology development and the automobile industry development, the army vehicle and the military technical development, the vehicles applied the brake to have the new breakthrough, hydraulic brake are in particular apply the brake an after significant innovation following the machinery. Duesenberg the Eight vehicle took the lead to use the passenger vehicle hydraulic brake. Chryslers four turns of hydraulic brake was published in 1924. General and Ford separately and in 1939 has used the hydraulic brake technology in 1934. To the 20th century 50s, the hydraulic pressure boosts the brake only then to become the reality.At present, the ve