校园垃圾拾捡机器人控制机构设计 学校代码：10410 序 号：050387本 科 毕 业 设 计题目： 校园垃圾拾捡机器人控制机构设计 学 院： 工 学 院 姓 名： XXXXXX 学 号： 20050387 专 业： 机械设计制造及其自动化 年 级： 机制051 指导教师： XXXXXXX 二OO九年 五 月 三 日 校园垃圾拾捡机器人控制机构设计 摘要 随着经济的快速发展和人民生活水平的日益提高，垃圾排放量与日俱增，对环境的压力越来越大，特别是校园这种人口密集的地方，每天都在制造大量的垃圾，如废纸、塑料、废电池、果皮等。为了让校园保持清洁就必须要费大的人力物力和财力等。 如果设计一种校园拾捡垃圾机器人就可以解决很大的麻烦， 校园捡垃圾机器人机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合系统。捡垃圾机械手是由全液压控制，机械手固定在移动平台上构成的一类特殊的移动机器人系统。其中机械手用来实现如抓取、操作等动作，平台的移动用来扩展机械手的工作空间，使机械手能以更合适的姿态执行任务，机械手的加入也极大的提高了移动机器人的性能。关键词: 校园；垃圾拾捡机器人；控制机构。Abstract With the rapid economic development and increasing peoples living standards, waste emissions by increasing the pressure on the environment increasing, Specially campus this kind of densely population place , every day is making massive trash , such as waste paper, plastics, batteries, fruit, etc. . In order for the campus must be kept clean on the charges of human material and financial resources and so on. If you design a campus that is garbage robot can solve a lot of trouble, the campus garbage robot is a robot environment-aware, dynamic decision-making and planning, such as acts of control and the implementation of multiple functions in one integrated system. Manipulator garbage from the entire hydraulic control, mechanical hand fixed in the mobile platform consisting of a special kind of mobile robot system. Manipulator which is used to achieve, such as crawling, operation moves to expand mobile platform, manipulator of the working space, so that robot can be a more appropriate gesture tasks, the addition of robot is also greatly improved the performance of the mobile robot Key words : campus ; Trash ascends to pick the robot ;Control mechanism 校园垃圾拾捡机器人控制机构设计 目录摘要IAbstractII第一章 绪论 11.1移动机器人概述1 1.1.1移动机器人的系统结构1 1.1.2 移动机械手平台系统21.2课题研究背景及意义2第二章 机器人工作原理4第三章 机器手整体设计53.1 机械手工作原理图53.2 液压系统控制油路图53.3液压缸的选择7 3.3.1 爪子液压缸的选择7 3.3.2 两个手臂的油缸的选择7 3.3.3 摆动液压缸的选择83.4 液压泵的选择93.5校核103.6 其它元件的选择143.7 本章小结14第四章总结15参考文献16 校园垃圾拾捡机器人控制机构设计 第一章 绪论1.1移动机器人概述 移动机器人的研究始于60年代末期，斯坦福研究院(SR)I的NiISSen和CharleSRosen等人，在1966年至1972年中研造出了取名Shakey的自主移动机器人。目的是研究应用人工智能技术，在复杂环境下机器人系统的自主推理、规划和控制。与此同时，最早的操作式步行机器人也研制成功，从而开始了机器人步行结构方面的研究，以解决机器人在不平整地域内的运动问题，设计并研制出了多足步行机器人。70年代末，随着计算机的应用和传感器技术的发展，移动机器人研究又出现了新高潮。特别是在80年代中期，设计和制造机器人的浪潮席卷全世界，一大批世界著名的公司开始研制移动机器人平台，这些移动机器人主要作为大学及研究机构的移动机器人实验平台，从而促进了移动机器人学多种研究方向的出现。90年代以来，以研制高水平的环境信息传感器和信息处理技术，高适应性的移动机器人控制技术，真实环境下的规划技术为标志，开展了移动机器人更高层次的研究。1.1.1移动机器人的系统结构 目前研究的移动机器人都是带有智能的机器人:机器人本身能认识工作环境、工作对象及其状态，它根据人给予的指令和“自身”认识外界的结果来独立的决